共用体(union)の使い道

   共用体(union)を使ってみました。いまいち使いどころが分からなかったのですが、今回、bitシフトするときなどに便利なことに気づいて使ってみました。    Arduinoなんかでセンサー値など […]

arduino sheild 3Dモデル

気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

 気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度(高さ)、上昇下降速度をなるべく正確(数cm~数十cm程)に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。   ▼確認動画▼  ※シリア […]

arduino

近似式でatan2の処理を高速化してみる

   atan2(arctan2)の処理を高速化してみました。最近のCPUではどうかわかりませんが、Arduino等(ATmega328Pなどのマイコン)ではクロック周波数が非力なため、三角関数などの処理には時 […]

arduino

制御プログラムを最適化

   ドローン(クアッドコプター)の制御プログラムが、いろいろと込み合ってきました。処理速度に余裕を持たせるため、いろいろ見直してます。現状が思いつくままに記述したのでだいぶ無駄が多いのですけどね・・。 &nb […]

ブラシレスモーター 3Dモデル

ドローンの自作|姿勢制御プログラム(PID制御編)

 Arduinoでドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラムを自作してます。以前にArduinoからモータの回転方法を紹介したのですが、今回は機体姿勢をモーター回転数から制御する部分(PID制御)のアルゴリズムを紹 […]