ドローン自作｜弐号機の回路図

　ドローン（クアッドコプター）弐号機の回路図を起こしました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。）　今回は姿勢制御に加えて、位置制御（水平、高度）も組み込む予定ですので、 […]

ArduinoのanalogRead処理を高速化

　ArduinoのanalogRead（）処理の高速化を行ってみました。ついでに簡単に精度確認と速度効果も見てみました。（UNOが前提です）　データシート確認するとデフォルトでAD変換に掛か […]

　3DCADでオムニホイールを描いてみました。使用しているCADはFusion360です。　オムニホイールとは前後、左右に自由に動ける少し変わったタイヤです。　実物のオムニホイールが欲しか […]

　450クラスのフレームをちょっと入手できまして・・・。　今のところモーターとフレームだけなんですけどね・。センサー増やして位置制御のプログラムを組み込もうとして […]

　共用体（union）を使ってみました。いまいち使いどころが分からなかったのですが、今回、bitシフトするときなどに便利なことに気づいて使ってみました。　Arduinoなんかでセンサー値など […]

　気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度（高さ）、上昇下降速度をなるべく正確（数cm~数十cm程）に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。 ▼確認動画▼ 　※シリア […]

　atan2（arctan2）の処理を高速化してみました。最近のCPUではどうかわかりませんが、Arduino等（ATmega328Pなどのマイコン）ではクロック周波数が非力なため、三角関数などの処理には時 […]

　ProcessingでArduinoなどとシリアル接続する際の、ポート設定（ソース）を自動接続できるようにしてみました。　Arduinoの情報をProcessingを使ってよくビジュアル化 […]

　加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ（角速度センサー）と組み合わせて行ってみたいと思います。姿勢ベクトル算出　加速度センサー＆ […]

　ドローン（クアッドコプター）の制御プログラムが、いろいろと込み合ってきました。処理速度に余裕を持たせるため、いろいろ見直してます。現状が思いつくままに記述したのでだいぶ無駄が多いのですけどね・・。 &nb […]