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ESP32

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3軸姿勢制御モジュール

3軸姿勢制御モジュールの自作|1軸(1辺)倒立制御(PID制御調整)

リアクションホイールによる3軸姿勢制御モジュールの自作です。ようやく1軸(1辺)での倒立制御が成功しました。今回はその製作過程とPID制御についての内容です。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要  ようやく1軸(1辺)での倒立振子制御完了...
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3軸姿勢制御モジュール

6軸センサで3軸姿勢制御モジュールの傾き角度を計算

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。  倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢(角度)を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するため...
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3軸姿勢制御モジュール

3Dプリンタで回路基板のマウントフレームを作成

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。 ▼これまでの製作記録▼ 3Dモデル 回路基板フレーム  全体の3Dモデル。C...
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3軸姿勢制御モジュール

3軸姿勢制御モジュールの自作。回路基板の作成

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼  ESP32で各種セ...
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3軸姿勢制御モジュール

リアクションホイールによる倒立振子(1軸姿勢制御)完成

リアクションホイール(フライホイール)で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御+アルファで行ってます。
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3軸姿勢制御モジュール

モータの回転数を推定してみる

モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
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ESP32

ESP32 覚え書き

ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
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3軸姿勢制御モジュール

リアクションホイールで倒立振子|モータ制御と角度計測テスト

リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
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磁気浮上制御

Arduinoで磁気浮上制御|構想

ずっとやりたいと思っていた電磁気制御による空中浮遊の自作にチャレンジしたいと思います。 ▲このように電磁石が下側で反発力で浮かせる物もあれば、上側に電磁石を配置して引力で吊り下げるタイプの物もあるようです。  やりたいなぁと思いつつ中々動け...
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Arduino

Arduino Iot Cloud で気温、湿度、気圧を遠隔監視

Arduino Iot CloudとESP32を使ってBME280から取得した温度、湿度、気圧の情報をWebブラウザ上(PCやスマホ)で確認できるよう可視化してみました。 概要 ▼スマホの画面例▼ ▲スマホから可視化したデータをモニターして...
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