Quad Copter(ドローン)

Quad Copter(ドローン)

Arduinoでドローンの自作|制御、モニター画面、通信確認

 ドローン(クアッドコプター)弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。   (これまでの製作記録はこちらにまとめてます)   ▼確認動画▼  制御プログラムは...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|弐号機のフライトコントローラー

 久しぶりにドローン(クアッドコプター)の自作です。だいぶ間延びした製作スピードですが、ちょっとずつ前に進めてます。    今回は弐号機のフライトコントローラー(ハード)を作成しました。    壱号機のときはArduino/Ge...
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ドローンの信号ノイズを確認してみる

 アバウトな方法ですが、ドローン(クアッドコプター)から発生する信号ノイズを確認してみました。    ブラシレスモーターはArduino(ESC経由)で回転、モーター回転中の配線廻りから発生するであろう信号ノイズを測定してます。 ...
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回転行列+簡易相補フィルター(Arduino+MPU6050)

 ドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して(なるべく精度を落とさずに)処理時間の高速化をできないか確認してみました。   ・前提...
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ドローン自作|弐号機の回路図

   ドローン(クアッドコプター)弐号機の回路図を起こしました。(これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)    今回は姿勢制御に加えて、位置制御(水平、高度)も組み込む予定ですので、気圧センサーとGPSセンサー、...
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ドローンの自作|弐号機の作成開始

   450クラスのフレームをちょっと入手できまして・・・。  今のところモーターとフレームだけなんですけどね・。センサー増やして位置制御のプログラムを組み込もうとしていたので、サイズが大きくなってちょうどよかったかもしれないで...
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気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

 気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度(高さ)、上昇下降速度をなるべく正確(数cm~数十cm程)に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。   ▼確認動画▼  ※シリアル経由、Proces...
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加速度センサーから重力加速度を除去

 加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ(角速度センサー)と組み合わせて行ってみたいと思います。 姿勢ベクトル算出  加速度センサー&ジャイロ(6軸センサー)ではだいたい傾き角度...
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ドローンの自作|姿勢制御プログラム(PID制御編)

 Arduinoでドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラムを自作してます。以前にArduinoからモータの回転方法を紹介したのですが、今回は機体姿勢をモーター回転数から制御する部分(PID制御)のアルゴリズムを紹介したいと思いま...
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ドローンの自作|テスト飛行②(屋外)

 自作ドローン(クアッドコプター)のテストフライト2回目です。   (これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)    姿勢制御プログラムを修正して、屋外でテスト飛行してみました。なかなか近所で飛ばせるところが無く...
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