リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作|製作記録

3軸姿勢制御モジュール

 1軸(1辺)での倒立制御テストまで完了。

 現代制御(LQR)もチャレンジしてみたのですがやっぱりなんかうまくいかず、PID制御でゴリゴリに現物合わせしてます。現代制御は私には難しい、、、。結局入力は「角度(角速度)」情報のみ、電流値やモータ回転速度もリアルタイムで検出してますが制御には一切使用せず(できず)といった感じです。

 ここまでできてますが投稿がまったく追い付いてません。

作成記事

  1. 構想
  2. モーター選定① ステッピングモータ
  3. モーター選定② ブラシレスモーター
  4. 1軸倒立振子のハード作成
  5. エンコーダーでモーター回転数を計測
  6. モータの回転と角度検出のテスト
  7. モータの回転数を推定
  8. 1軸倒立振子ロボットの完成(アルミフレーム版)
  9. 筐体設計その① リアクションホイールの再設計
  10. 筐体設計その② 筐体角の固定方法検討
  11. 筐体設計その③ 半分完成
  12. 回路基板の作成
  13. 基板のフレーム作成(筐体完成)
  14. 6軸センサーから角度算出
  15. 1辺(1軸)の倒立振子(CUBE版)

レシピ頒布

 作成した3Dモデル/回路図/ソースなどを頒布してます。

  1. リアクションホイールによる1軸倒立振子
    リアクションホイール 1軸倒立振子 製作データ - imo Lab. - BOOTH
    【商品説明】 リアクションホイールを使用した1軸倒立振子ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル(.stl) ・回路図 ・ソースコード(Arduino、Processing) ・外観図 がダウンロードできます。別途、ESP32、6軸...
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