リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作|製作記録

3軸姿勢制御モジュール

 ようやく点倒立ができるようになりました。今はもう少し小型化するのとマイコンをRaspberry Pi Picoに変えて検討してます。

 バッテリー積んでスタンドアローン化しました。重心バランスが狂ったのでセンサーキャリブレーションからPIDゲイン調整まで全てやり直しました。

作成記事

  1. 構想
  2. モーター選定① ステッピングモータ
  3. モーター選定② ブラシレスモーター
  4. 1軸倒立振子のハード作成
  5. エンコーダーでモーター回転数を計測
  6. モータの回転と角度検出のテスト
  7. モータの回転数を推定
  8. 1軸倒立振子ロボットの完成(アルミフレーム版)
  9. 筐体設計その① リアクションホイールの再設計
  10. 筐体設計その② 筐体角の固定方法検討
  11. 筐体設計その③ 半分完成
  12. 回路基板の作成
  13. 基板のフレーム作成(筐体完成)
  14. 6軸センサーから角度算出
  15. 1辺(1軸)の倒立振子(CUBE版)
  16. 3軸による点倒立制御
  17. スタンドアローン化
  18. 2号機の検討開始
  19. 2号機の組立て①

レシピ頒布

 作成した3Dモデル/回路図/ソースなどを頒布してます。

  1. リアクションホールによる1軸倒立振子(アルミフレーム)
    リアクションホイール 1軸倒立振子 製作データ - imo Lab. - BOOTH
    【商品説明】 リアクションホイールを使用した1軸倒立振子ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル(.stl) ・回路図 ・ソースコード(Arduino、Processing) ・外観図 がダウンロードできます。別途、ESP32、6軸...
  2. CUBE型3軸姿勢制御モジュール(ESP32)
    CUBE型3軸姿勢制御モジュール - imo Lab. - BOOTH
    【商品説明】 リアクションホイールを使用した3軸姿勢制御ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル(.stl) ・回路図&基板ガーバーデータ ・ソースコード(ESP32(Arduino)、Processing) がダウンロードできます...
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