ようやく点倒立ができるようになりました。今はもう少し小型化するのとマイコンをRaspberry Pi Picoに変えて検討してます。
バッテリー積んでスタンドアローン化しました。重心バランスが狂ったのでセンサーキャリブレーションからPIDゲイン調整まで全てやり直しました。
作成記事
- 構想
- モーター選定① ステッピングモータ
- モーター選定② ブラシレスモーター
- 1軸倒立振子のハード作成
- エンコーダーでモーター回転数を計測
- モータの回転と角度検出のテスト
- モータの回転数を推定
- 1軸倒立振子ロボットの完成(アルミフレーム版)
- 筐体設計その① リアクションホイールの再設計
- 筐体設計その② 筐体角の固定方法検討
- 筐体設計その③ 半分完成
- 回路基板の作成
- 基板のフレーム作成(筐体完成)
- 6軸センサーから角度算出
- 1辺(1軸)の倒立振子(CUBE版)
- 3軸による点倒立制御
- スタンドアローン化
レシピ頒布
作成した3Dモデル/回路図/ソースなどを頒布してます。
- リアクションホールによる1軸倒立振子(アルミフレーム)
リアクションホイール 1軸倒立振子 製作データ - imo Lab. - BOOTH【商品説明】 リアクションホイールを使用した1軸倒立振子ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル(.stl) ・回路図 ・ソースコード(Arduino、Processing) ・外観図 がダウンロードできます。別途、ESP32、6軸... - CUBE型3軸姿勢制御モジュール
CUBE型3軸姿勢制御モジュール - imo Lab. - BOOTH【商品説明】 リアクションホイールを使用した3軸姿勢制御ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル(.stl) ・回路図&基板ガーバーデータ ・ソースコード(ESP32(Arduino)、Processing) がダウンロードできます...