リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作｜製作記録

　1軸の倒立振子は完成。リアクションホイールのことがだいぶ勉強できたので3軸での制御検討に入ります。

　安定倒立する角度をフィードバック制御することで倒立点を自動で調整してます。なので少しくらい角度センサー自身が傾いて取り付いてたり、継続的な外乱があったりしても自動でバランスポイントを調整して倒立します。

作成記事

1. 構想
2. モーター選定① ステッピングモータ
3. モーター選定② ブラシレスモーター
4. 1軸倒立振子のハード作成
5. エンコーダーでモーター回転数を計測
6. モータの回転と角度検出のテスト
7. モータの回転数を推定
8. 1軸倒立振子ロボットの完成
9. 筐体設計その① リアクションホイールの再設計
10. 筐体設計その② 筐体角の固定方法検討
11. 筐体設計その③ 半分完成

レシピ頒布

　作成した3Dモデル/回路図/ソースなどを頒布してます。

1. リアクションホイールによる１軸倒立振子
   
   

   リアクションホイール 1軸倒立振子 製作データ - imo Lab. - BOOTH

   【商品説明】 リアクションホイールを使用した1軸倒立振子ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル（.stl） ・回路図 ・ソースコード（Arduino、Processing） ・外観図 がダウンロードできます。別途、ESP32、6軸...

   

   garchiving.booth.pm