3軸姿勢制御モジュール

リアクションホイールによる倒立振子(1軸姿勢制御)完成

リアクションホイール(フライホイール)で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御+アルファで行ってます。
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3軸姿勢制御モジュール

モータの回転数を推定してみる

モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
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ESP32

ESP32 覚え書き

ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
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3軸姿勢制御モジュール

リアクションホイールで倒立振子|モータ制御と角度計測テスト

リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
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3軸姿勢制御モジュール

Arduino+モータードライバ(DRV8876)でDCモーターの回転制御

電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法(回路)、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
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Arduino

エンコーダー+Arduinoで回転数を計測

Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数(速度)・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。
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Raspberry Pi

Raspberry Pi Picoで割り込み方法(ArduinoIDE、C/C++SDK)

picoで割り込み処理を行う方法とスケッチ例。attachinterrupt関数を使う場合とC/C++SDKで両方で試してみました。外部割り込みに利用できるピンはUNOと違い制限が無さそう。
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3軸姿勢制御モジュール

リアクションホイールで倒立振子|ハード(筐体)作成

リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード(筐体)部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。
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3軸姿勢制御モジュール

AH1815(ホールセンサー)をArduinoから使ってみる

ホールセンサー(AH1815)をArduinoから使う方法を簡単にまとめておきます。サンプルスケッチ(ソース)で簡単な動作確認をしてみます。
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Arduino

Arduino UNO R4 スケッチ書き込みエラー(exit status 74)

ArduinoUNO R4 で先ほどまで普通に使えていたのですが突然書き込みエラーがでました。その対処方法です。原因がわかれば簡単なことだったです。「Failed uploading: uploading error: exit status 74」とか「シリアルポート「COM*が開けません」とかいった感じのエラー
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