回転行列+相補フィルター（Arduino＋MPU6050）

　ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して（なるべく精度を落とさずに）処理時間の高速化をできないか確認 […]

ドローン自作｜弐号機の回路図

　ドローン（クアッドコプター）弐号機の回路図を起こしました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。）　今回は姿勢制御に加えて、位置制御（水平、高度）も組み込む予定ですので、 […]

　ArduinoのanalogRead（）処理の高速化を行ってみました。ついでに簡単に精度確認と速度効果も見てみました。（UNOが前提です）　データシート確認するとデフォルトでAD変換に掛か […]

　3DCADでオムニホイールを描いてみました。使用しているCADはFusion360です。　オムニホイールとは前後、左右に自由に動ける少し変わったタイヤです。　実物のオムニホイールが欲しか […]

　450クラスのフレームをちょっと入手できまして・・・。　今のところモーターとフレームだけなんですけどね・。センサー増やして位置制御のプログラムを組み込もうとして […]

　共用体（union）を使ってみました。いまいち使いどころが分からなかったのですが、今回、bitシフトするときなどに便利なことに気づいて使ってみました。　Arduinoなんかでセンサー値など […]

　気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度（高さ）、上昇下降速度をなるべく正確（数cm~数十cm程）に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。 ▼確認動画▼ 　※シリア […]

　atan2（arctan2）の処理を高速化してみました。最近のCPUではどうかわかりませんが、Arduino等（ATmega328Pなどのマイコン）ではクロック周波数が非力なため、三角関数などの処理には時 […]

　ProcessingでArduinoなどとシリアル接続する際の、ポート設定（ソース）を自動接続できるようにしてみました。　Arduinoの情報をProcessingを使ってよくビジュアル化 […]

　加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ（角速度センサー）と組み合わせて行ってみたいと思います。姿勢ベクトル算出　加速度センサー＆ […]