6軸センサー

Arduinoで倒立振子｜完成

　ようやく完成です。着手してからここまででおよそ4ヶ月ほどかかりました。賞味の作業時間は3日間ほどでしょうか・・・・。　最後にパソコンから無線で操縦できようにしてます。（これまでの製作記録はこちら） ...

Arduinoで倒立振子｜PID制御のゲイン調整（いったん完成）

　前回の稼働確認からずいぶんと間が空いてしまいましたが、とりあえず倒立振子としては完成しました。　今回はPID制御のゲイン調整です。結論からいうと、ほぼ現物合わせです。おおざっぱに机上シミュレーションして、各項の効...

Arduinoで倒立振子｜6軸センサーで姿勢角度の算出

　Arduinoで倒立振子です。　前回、回路基板含むハード部分が完成したので今回からソフトウェア（Arduinoスケッチ）の作成に取り掛かっていきます。（これまでの製作記録はこちら）概要　A...

Arduinoで倒立振子｜回路基板作成

　Arduinoで倒立振子の自作です。　前回まででハード部分が概ね完成したため、今回は回路基板に取り掛かります。（これまでの製作記録はこちらにまとめてます）回路全体の概要 ▲全体はこん...

ArduinoでI2C通信の方法

　周辺デバイスとのデータ通信で使われるI2C通信ですが、使うたびにその方法を調べるのも結構面倒です。ArduinoのI2C通信方法を備忘録かねて要点（必要最低限な内容に絞っての使い方）だけまとめておきます。（Arduinoを久しぶ...

3軸地磁気センサーから方位（角度）の計算方法

　3軸の地磁気センサーから方位（角度）を計算する方法です。検証にはMPU9250＋Arduinoを使用してます。　　>> MPU9250の使い方はこちら。　概要　3軸地磁気センサーは磁気強度を3軸で検出するこ...

Arduinoで9軸センサー（加速度・ジャイロ・地磁気）を使ってみる

　Arduinoから9軸センサー（MPU9250/9255）の加速度、角速度、地磁気の値を取得してみました。　MPU9250モジュール品を入手したつもりだったのですがどうも中身はMPU9255だったみたいです。ただ...

Arduinoでドローンの自作｜制御、モニター画面、通信確認

　ドローン（クアッドコプター）弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。 ▼これまでの製作記録はこちらにまとめていってます▼ ▼確認...

Quad Copter（ドローン）

ArduinoのMadgwickライブラリの使い方

　　ちょこちょこ要望があるのでAruduinoにあるMadgwickライブラリの使い方を簡単ですが紹介します。　 Madgwickライブラリの概要　　　Madgwickライブラリは6軸センサー（加速度、ジャイロ）や9軸セン...

回転行列+簡易相補フィルター（Arduino＋MPU6050）

　ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して（なるべく精度を落とさずに）処理時間の高速化をできないか確認してみました。　・前提...

Quad Copter（ドローン）

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