6軸センサー

3軸地磁気センサーから方位（角度）の計算方法

　3軸の地磁気センサーから方位（角度）を計算する方法です。検証にはMPU9250＋Arduinoを使用してます。　　>> MPU9250の使い方はこちら。　概要　3軸地磁気センサーは磁気強度を3軸で検出するこ...

Arduinoで9軸センサー（加速度・ジャイロ・地磁気）を使ってみる

　　Arduinoから9軸センサー（MPU9250/9255）の加速度、角速度、地磁気の値を取得してみました。　　MPU9250モジュール品を入手したつもりだったのですがどうも中身はMPU9255だったみたいです。ただまぁ違...

Arduinoでドローンの自作｜制御、モニター画面、通信確認

　ドローン（クアッドコプター）弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。　（これまでの製作記録はこちらにまとめてます）　 ▼確認動画▼ 　制御プログラムは...

Quad Copter（ドローン）

ArduinoのMadgwickライブラリの使い方

　　ちょこちょこ要望があるのでAruduinoにあるMadgwickライブラリの使い方を簡単ですが紹介します。　 Madgwickライブラリの概要　　　Madgwickライブラリは6軸センサー（加速度、ジャイロ）や9軸セン...

回転行列+簡易相補フィルター（Arduino＋MPU6050）

　ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して（なるべく精度を落とさずに）処理時間の高速化をできないか確認してみました。　・前提...

Quad Copter（ドローン）

気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

　気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度（高さ）、上昇下降速度をなるべく正確（数cm~数十cm程）に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。　 ▼確認動画▼ 　※シリアル経由、Proces...

Quad Copter（ドローン）

加速度センサーから重力加速度を除去

　加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ（角速度センサー）と組み合わせて行ってみたいと思います。姿勢ベクトル算出　加速度センサー＆ジャイロ（6軸センサー）ではだいたい傾き角度...

Quad Copter（ドローン）

6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法

　6軸センサー（MPU6050）から、3軸回転を考慮した傾き角度（姿勢角度）の算出方法、補正方法（ジャイロドリフト補正）はいろいろあると思いますが一例を解説したいと思います。（ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していたのですが、一度纏...

Arduinoから MPU6050の値を取得してみる

　MPU6050（6軸センサー）をArduino経由で使ってみました。　　MPU6050の使い方を中心に、下の動画に使用したArduino側スケッチ（ソース）説明を備忘録として纏めておきます。　動作確認　Process...

ドローンの自作｜ノイズの原因と対策

　ドローン（クアッドコプター）の機体がようやく完成しました。テスト可動で、モーター振動？、機体の各種センサーに結構ノイズが乗ってしまっているので、姿勢制御プログラムに取り掛かる前に原因と対策を行いたいと思います。（記事後半に記載してあり...

Quad Copter（ドローン）

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