6軸センサー

Arduino

Arduinoで倒立振子|回路基板作成

 Arduinoで倒立振子の自作です。  前回まででハード部分が概ね完成したため、今回は回路基板に取り掛かります。(これまでの製作記録はこちらにまとめてます) 回路全体の概要 ▲全体はこん...
0
Arduino

ArduinoでI2C通信の方法

 周辺デバイスとのデータ通信で使われるI2C通信ですが、使うたびにその方法を調べるのも結構面倒です。ArduinoのI2C通信方法を備忘録かねて要点(必要最低限な内容に絞っての使い方)だけまとめておきます。(Arduinoを久しぶ...
0
小ネタ

3軸地磁気センサーから方位(角度)の計算方法

 3軸の地磁気センサーから方位(角度)を計算する方法です。検証にはMPU9250+Arduinoを使用してます。    >> MPU9250の使い方はこちら。   概要  3軸地磁気センサーは磁気強度を3軸で検出するこ...
0
Arduino

Arduinoで9軸センサー(加速度・ジャイロ・地磁気)を使ってみる

   Arduinoから9軸センサー(MPU9250/9255)の加速度、角速度、地磁気の値を取得してみました。    MPU9250モジュール品を入手したつもりだったのですがどうも中身はMPU9255だったみたいです。ただまぁ違...
0
Quad Copter(ドローン)

Arduinoでドローンの自作|制御、モニター画面、通信確認

 ドローン(クアッドコプター)弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。   (これまでの製作記録はこちらにまとめてます)   ▼確認動画▼  制御プログラムは...
0
Arduino

ArduinoのMadgwickライブラリの使い方

   ちょこちょこ要望があるのでAruduinoにあるMadgwickライブラリの使い方を簡単ですが紹介します。   Madgwickライブラリの概要     Madgwickライブラリは6軸センサー(加速度、ジャイロ)や9軸セン...
2
Quad Copter(ドローン)

回転行列+簡易相補フィルター(Arduino+MPU6050)

 ドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して(なるべく精度を落とさずに)処理時間の高速化をできないか確認してみました。   ・前提...
0
Quad Copter(ドローン)

気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

 気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度(高さ)、上昇下降速度をなるべく正確(数cm~数十cm程)に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。   ▼確認動画▼  ※シリアル経由、Proces...
4
Quad Copter(ドローン)

加速度センサーから重力加速度を除去

 加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ(角速度センサー)と組み合わせて行ってみたいと思います。 姿勢ベクトル算出  加速度センサー&ジャイロ(6軸センサー)ではだいたい傾き角度...
0
小ネタ

6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法

 6軸センサー(MPU6050)から、3軸回転を考慮した傾き角度(姿勢角度)の算出方法、補正方法(ジャイロドリフト補正)はいろいろあると思いますが一例を解説したいと思います。(ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していたのですが、...
7