ブラシレスモーター 3Dモデル

Arduinoでドローンの自作|制御、モニター画面、通信確認

 ドローン(クアッドコプター)弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。 (これまでの製作記録はこちらにまとめてます)   ▼確認動画▼  制御プロ […]

ArduinoのMadgwickライブラリの使い方

   ちょこちょこ要望があるのでAruduinoにあるMadgwickライブラリの使い方を簡単ですが紹介します。   Madgwickライブラリの概要  Madgwickライブラリは6軸センサー(加速 […]

arduino

回転行列+簡易相補フィルター(Arduino+MPU6050)

   ドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して(なるべく精度を落とさずに)処理時間の高速化をできないか確認 […]

arduino sheild 3Dモデル

気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

 気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度(高さ)、上昇下降速度をなるべく正確(数cm~数十cm程)に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。   ▼確認動画▼  ※シリア […]

arduino

6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法

 6軸センサー(MPU6050)から、3軸回転を考慮した傾き角度(姿勢角度)の算出方法、補正方法(ジャイロドリフト補正)はいろいろあると思いますが一例を解説したいと思います。(ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していた […]

プロペラ&コアレスモーター 3Dモデル

ドローンの自作|ノイズの原因と対策

 ドローン(クアッドコプター)の機体がようやく完成しました。テスト可動で、モーター振動?、機体の各種センサーに結構ノイズが乗ってしまっているので、姿勢制御プログラムに取り掛かる前に原因と対策を行いたいと思います。(記事後 […]