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6軸センサー(MPU6050)から3軸回転の傾き角度の算出・補正方法

 6軸センサーから、3軸回転を考慮した傾き角度(姿勢角度)の算出方法、補正方法はいろいろあると思いますが一例を解説したいと思います。(ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していたのですが、一度纏めたいと思います) &nb […]

プロペラ&コアレスモーター 3Dモデル

ドローンの自作|ノイズの原因と対策

 ドローン(クアッドコプター)の機体がようやく完成しました。テスト可動で、モーター振動?、機体の各種センサーに結構ノイズが乗ってしまっているので、姿勢制御プログラムに取り掛かる前に原因と対策を行いたいと思います。(記事後 […]

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ドローンの自作|Arduinoで姿勢角の算出

ジャイロから姿勢角を算出する場合、各軸のから測定された角速度を積算していけば軸廻りの角度が算出できます。(角速度から角度の算出方法)    ですが、単純に各軸の積算を行うだけではドローンの姿勢角としてはおかしな […]

ドローンの自作|モーター回転、PCモニターの可動確認

 通電させられるところまでハードの仮組ができたので、通電して動作確認をしてみました。  これまでの製作記録はこちらから   ▼配線類は直付けしているだけ▼  機体側では、Arduinoで各種センサー値の取得、姿 […]

ジャイロのドリフト補正を改良

 ジャイロのドリフト補正方法を改良してみました。センサー自体に加速度が発生している場合は、単純なドリフト補正ではうまく角度を検出できません。今回は簡易相補フィルターを改造して対応してみました。    まず、セン […]

倒立振子再チャレンジ(PID制御をExcelでシミュレーション)

 以前、wiiモーションプラスに内蔵されているジャイロを使って倒立振子を行ってみたのですが、微妙な感じでフェードアウトしてしまいました。今回は6軸センサー使用して筐体もあらたに作り直して再チャレンジです。   […]

ジャイロ(角速度)から角度の算出方法

 ジャイロ検出値(角速度)から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ(センサー)から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが、ここでは角速 […]