6軸センサー

Arduinoで倒立振子｜回路基板作成

　Arduinoで倒立振子の自作です。　前回まででハード部分が概ね完成したため、今回は回路基板に取り掛かります。（これまでの製作記録はこちらにまとめてます）回路全体の概要 ▲全体はこん...

ArduinoでI2C通信の方法

　周辺デバイスとのデータ通信で使われるI2C通信ですが、使うたびにその方法を調べるのも結構面倒です。ArduinoのI2C通信方法を備忘録かねて要点（必要最低限な内容に絞っての使い方）だけまとめておきます。（Arduinoを久しぶ...

3軸地磁気センサーから方位（角度）の計算方法

　3軸の地磁気センサーから方位（角度）を計算する方法です。検証にはMPU9250＋Arduinoを使用してます。　　>> MPU9250の使い方はこちら。　概要　3軸地磁気センサーは磁気強度を3軸で検出するこ...

Arduinoで9軸センサー（加速度・ジャイロ・地磁気）を使ってみる

　　Arduinoから9軸センサー（MPU9250/9255）の加速度、角速度、地磁気の値を取得してみました。　　MPU9250モジュール品を入手したつもりだったのですがどうも中身はMPU9255だったみたいです。ただまぁ違...

Arduinoでドローンの自作｜制御、モニター画面、通信確認

　ドローン（クアッドコプター）弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。　（これまでの製作記録はこちらにまとめてます）　 ▼確認動画▼ 　制御プログラムは...

Quad Copter（ドローン）

ArduinoのMadgwickライブラリの使い方

　　ちょこちょこ要望があるのでAruduinoにあるMadgwickライブラリの使い方を簡単ですが紹介します。　 Madgwickライブラリの概要　　　Madgwickライブラリは6軸センサー（加速度、ジャイロ）や9軸セン...

回転行列+簡易相補フィルター（Arduino＋MPU6050）

　ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラム中で6軸センサーから姿勢角を算出する演算がわりと時間を使ってしまいます。今回はソースを簡素化して（なるべく精度を落とさずに）処理時間の高速化をできないか確認してみました。　・前提...

Quad Copter（ドローン）

気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

　気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度（高さ）、上昇下降速度をなるべく正確（数cm~数十cm程）に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。　 ▼確認動画▼ 　※シリアル経由、Proces...

Quad Copter（ドローン）

加速度センサーから重力加速度を除去

　加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ（角速度センサー）と組み合わせて行ってみたいと思います。姿勢ベクトル算出　加速度センサー＆ジャイロ（6軸センサー）ではだいたい傾き角度...

Quad Copter（ドローン）

6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法

　6軸センサー（MPU6050）から、3軸回転を考慮した傾き角度（姿勢角度）の算出方法、補正方法（ジャイロドリフト補正）はいろいろあると思いますが一例を解説したいと思います。（ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していたのですが、...

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