6軸センサー

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カルマンフィルターと相補フィルターをProcessingでビジュアル比較してみました

 前回、カルマンフィルターと相補フィルターを使ってドリフト補正を試してみたのですが、今回はProcessingを利用してビジュアルで違いを比較してみたいと思います。
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ジャイロのドリフト補正と比較(カルマン、相補フィルター)

 ジャイロのドリフト補正方法がいろいろあるようですが、比較的情報の集めやすいカルマンフィルターと相補フィルター(簡易)の実装と簡単な比較検証、ドリフト補正の効果確認を行ってみました。
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加速度センサーから軸廻り角度への変換計算

 ジャイロ値のドリフト補正を行うため、加速度センサーからの角度計算方法を調べました。いろいろ算出方法があるようですが、調べた内容をまとめておきます。
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6軸センサーのリアルタイムモニター、一旦完成

 Arduino / Genuino 101に内蔵されている6軸センサーをリアルタイムでモニタリングするビュアーをProcessingで作成しました。
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Arduino / Genuino 101 内蔵6軸センサーのリアルタイムモニターを自作してみる

 Arduino101 / Genuino101の内蔵6軸センサー(加速度、ジャイロ)のリアルタイムモニターをProcessingを使って自作してみようと思います。
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Arduino(Genuino)101、6軸センサーからの角度算出をProcessingで可視化してみる

 Arduino(Genuino)101の6軸センサーから角度を算出してProcessingで可視化してみました。公式サイトの「Curie IMU Orientation Visualizer」というチュートリアルを参考にしてます。
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Arduino(Genuino)101の内蔵6軸センサーをMadgwickライブラリから試してみました

 Genuino101で搭載されている6軸センサー(加速度、角速度)からの角度算出で、Madgwickのフィルタリングアルゴリズムがライブラリで提供されています。ジャイロスコープと加速度センサーから姿勢角を算出しているアルゴリズムのようです...
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Arduino(Genuino) 101のジャイロスコープを試してみる

 Arduino(Genuino)101から搭載された内蔵ジャイロを試してみました。今までは別途シールド等で外付けする必要があったのですが、加速度センサー同様、内蔵されているので便利です。
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Arduino(Genuino) 101の加速度センサーを試してみる

 Genuino101で搭載された加速度センサーを試してみました。今までは別途シールド等で外付けする必要があったのですが、内蔵されているので便利です。
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Arduino/Genuino 101のいろいろ

 Arduino101/Genuino101で内蔵された6軸センサーとBluetooth LEを中心に実際に触ってみたレポート記事と使い方を少しを紹介ます。(このページは時間があるときに更新していきます)   CurieIMU 内蔵6...
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