6軸センサー

Arduino

倒立振子再チャレンジ(PID制御をExcelでシミュレーション)

 以前、wiiモーションプラスに内蔵されているジャイロを使って倒立振子を行ってみたのですが、微妙な感じでフェードアウトしてしまいました。今回は6軸センサー使用して筐体もあらたに作り直して再チャレンジです。 ▼筐体はこんな感じです▼ ...
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小ネタ

ジャイロ(角速度)から角度の算出方法

   ジャイロ検出値(角速度)から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ(センサー)から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが、ここでは角速度が取得で...
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Arduino

6軸センサーの姿勢制御をスマホで可視化(Arduino/Genuino101)

 Arduino101/Genuino101に内蔵された6軸センサーとBluetoothLE(BluetoothLowEnergy(以下BLE))を両方を同時に使ってみました。6軸センサー(加速度、ジャイロ)の情報をBLE経由でスマホへ送信...
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Arduino

6軸センサーからの姿勢角度算出&モニター 目途付け

 クアッドコプターの自作を企てて少しずつ要素技術の勉強をしています。少し前から姿勢角の計算・補正をトライしていたのですがある程度目途がついてきたので一旦まとめます。
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Arduino

カルマンフィルターと相補フィルターをProcessingでビジュアル比較してみました

 前回、カルマンフィルターと相補フィルターを使ってドリフト補正を試してみたのですが、今回はProcessingを利用してビジュアルで違いを比較してみたいと思います。
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小ネタ

ジャイロのドリフト補正と比較(カルマン、相補フィルター)

 ジャイロのドリフト補正方法がいろいろあるようですが、比較的情報の集めやすいカルマンフィルターと相補フィルター(簡易)の実装と簡単な比較検証、ドリフト補正の効果確認を行ってみました。
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小ネタ

加速度センサーから軸廻り角度への変換計算

 ジャイロ値のドリフト補正を行うため、加速度センサーからの角度計算方法を調べました。いろいろ算出方法があるようですが、調べた内容をまとめておきます。
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Arduino

6軸センサーのリアルタイムモニター、一旦完成

 Arduino / Genuino 101に内蔵されている6軸センサーをリアルタイムでモニタリングするビュアーをProcessingで作成しました。
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Arduino

Arduino / Genuino 101 内蔵6軸センサーのリアルタイムモニターを自作してみる

 Arduino101 / Genuino101の内蔵6軸センサー(加速度、ジャイロ)のリアルタイムモニターをProcessingを使って自作してみようと思います。
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Arduino

Arduino(Genuino)101、6軸センサーからの角度算出をProcessingで可視化してみる

 Arduino(Genuino)101の6軸センサーから角度を算出してProcessingで可視化してみました。公式サイトの「Curie IMU Orientation Visualizer」というチュートリアルを参考にしてます。
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