Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜ノイズの原因と対策
ドローン（クアッドコプター）の機体がようやく完成しました。テスト可動で、モーター振動？、機体の各種センサーに結構ノイズが乗ってしまっているので、姿勢制御プログラムに取り掛かる前に原因と対策を行いたいと思います。（記事後半に記載してありますが...
6軸センサー
Quad Copter（ドローン） 
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜Arduinoで姿勢角の算出
ジャイロから姿勢角を算出する場合、各軸のから測定された角速度を積算していけば軸廻りの角度が算出できます。（角速度から角度の算出方法） ですが、単純に各軸の積算を行うだけではドローンの姿勢角としてはおかしなことになってしまいます。 ...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜モーター回転、PCモニターの可動確認
通電させられるところまでハードの仮組ができたので、通電して動作確認をしてみました。 これまでの製作記録はこちらから ▼配線類は直付けしているだけ▼ 機体側では、Arduinoで各種センサー値の取得、姿勢角の算出、モーター制御、とPI...
Arduino ArduinoとPC（パソコン）間で無線通信
Bluetooth経由でArduino×Processing（PC）の無線通信をやってみました。まともに通信できるようになるまでいろいろと遠回りして、ようやく安定した通信ができるようになりました。結論が分かってしまうとたいした内容ではないの...
Arduino Arduino+Processing+6軸センサーで姿勢指示器
航空計器にある姿勢指示器風に6軸センサーの情報をProcessingで可視化してみました。 6軸センサーはArduino101の内蔵センサーを使用してます。Arduinoで情報を処理、シリアル通信でprocessingへ情報を送信して姿勢...
小ネタ ジャイロのドリフト補正を改良
ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー（ジャイロ、加速度センサー）から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思います。 ただセンサー自体に加減速...
Arduino 倒立振子再チャレンジ（PID制御をExcelでシミュレーション）
以前、wiiモーションプラスに内蔵されているジャイロを使って倒立振子を行ってみたのですが、微妙な感じでフェードアウトしてしまいました。今回は6軸センサー使用して筐体もあらたに作り直して再チャレンジです。 ▼筐体はこんな感じです▼ 安定しや...
小ネタ ジャイロ（角速度）から角度の算出方法
ジャイロ検出値（角速度）から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ（センサー）から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが、ここでは角速度が取得できるものを前...
Arduino 6軸センサーの姿勢制御をスマホで可視化（Arduino/Genuino101）
Arduino101/Genuino101に内蔵された6軸センサーとBluetoothLE（BluetoothLowEnergy（以下BLE））を両方を同時に使ってみました。6軸センサー（加速度、ジャイロ）の情報をBLE経由でスマホへ送信、...
Arduino 6軸センサーからの姿勢角度算出＆モニター 目途付け
クアッドコプターの自作を企てて少しずつ要素技術の勉強をしています。少し前から姿勢角の計算・補正をトライしていたのですがある程度目途がついてきたので一旦まとめます。