球体ロボット RaspberryPiPicoから複数のブラシレスモーターを同時に制御する
概要 球体ロボの自作です。RaspberryPiPicoから3個のBLDCモーターの同時制御（正転/逆転/速度）をテストしてみます。市販のESCを経由すればそれほど難しくないかと思いますが割と高価なのとスペースを結構取ってしまいまうので今回...
Arduino関連
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球体ロボット 
球体ロボット 球体ロボット（BB-8）の自作｜再構想
随分と間が空いてしまいましたが検討再開です。概要 球体ロボット（BB-8）のような物の自作です。5年くらい前に球体ロボの自作にチャレンジしているのですがその時は失敗に終わってます。 当時の失敗作。この後いい感じのモーターが見つからずに作成を...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる（正弦波で方向/速度制御）
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 前回、矩形波による回転制御まで実施しました。今回は正弦波駆動でブラシレスモーターの回転制御を実施してみます。矩形波駆動...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる（矩形波で方向/速度制御）
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 前回、Arduono ＋ 矩形波駆動でBLDCモーターを単純に回転させてみました。今回はもう少しプログラムを修正して矩...
電子工作（マイコン全般） Arduinoで疑似正弦波の作り方
概要 Arduinoで正弦波を作ります。UNOでは本当のアナログ出力（DAC）はできないのでPWM出力とSIN関数を使用して疑似正弦波を出力してみます。 PWM出力（青）のデューティ比を変化させて正弦波/SIN（赤）となるように疑似的に出力...
電子工作（マイコン全般） Arduino「オンボードLED」を徐々に明るく、徐々に暗くする
ArduinoのanalogWrite関数を使用せずに、digitalWriteでPWM出力を行う方法です。概要 Arduino UNO R3にあるオンボードLED（13ピン）の明るさ制御を行おうとしたのですが、analogWrite関数は...
電子工作（マイコン全般） Arduinoでブラシレスモーターを回転させてみる
市販のESCを使用せずマイコン（Arduino/RaspberryPiなど）からブラシレスモーターを駆動してみます。概要 BLDCモーターをマイコンなどから駆動するときには、RCやドローンなどで使用している市販のESC（Electronic...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの姿勢制御方法
3軸姿勢制御モジュールの自作です概要 2号機の点倒立がようやく成功しました。 1辺倒立（1軸制御）からプログラムのみを修正して点倒立に拡張。よくよく考えると、点倒立は2軸制御（xy軸）で実現できるんですよね。実際、初号機も2軸制御で点倒立を...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜制御プログラム修正
３軸姿勢制御モジュールの自作です。前回１軸倒立まで完了したのですが、気になる所があったので少し制御プログラムを見直しました。概要 前回の倒立時の様子です。モーター高速回転が続く感じです。１号機の時も割と高速回転だったのが気になっていたので今...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜２号機の１軸（１辺）１倒立
３軸姿勢制御モジュールの自作です。２号機の１軸倒立（１辺）が成功しました。▼当初▼ さっそく単純に角度PIDで制御を試みたのですがパラメをいくら調整しても倒立する気配無し。このGIF動画のように、手で支えてもまともに倒立しない状態です。 ホ...