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Arduinoで倒立振子|完成

  ようやく完成です 。着手してからここまででおよそ4ヶ月ほどかかりました。賞味の作業時間は3日間ほどでしょうか・・・・。  最後にパソコンから無線で操縦できようにしてます。(これまでの製作記録はこちら) ...
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Arduinoで倒立振子|PID制御のゲイン調整(いったん完成)

 前回の稼働確認からずいぶんと間が空いてしまいましたが、とりあえず倒立振子としては完成しました。  今回はPID制御のゲイン調整です。結論からいうと、ほぼ現物合わせです。おおざっぱに机上シミュレーションして、各項の効...
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Arduinoで外部(ピン変化)割り込み

 Arduinoで外部割り込み(ピン変化割り込み)をライブラリを使わないで行う方法です。以前Timer割込みを使うためにいろいろ調べていたついでにピン変化割込みについても調べたのでその内容をまとめておきます。 概要 ...
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Arduinoで倒立振子|6軸センサーで姿勢角度の算出

 Arduinoで倒立振子です。  前回、回路基板含むハード部分が完成したので今回からソフトウェア(Arduinoスケッチ)の作成に取り掛かっていきます。(これまでの製作記録はこちら) 概要  A...
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Arduinoで倒立振子|回路基板作成

 Arduinoで倒立振子の自作です。  前回まででハード部分が概ね完成したため、今回は回路基板に取り掛かります。(これまでの製作記録はこちらにまとめてます) 回路全体の概要 ▲全体はこん...
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Arduino+A4988で複数モーターを各々で速度制御してみる

 今回はTIMER割込みを使用して、リアルタイムに複数モーターの回転(速度)制御を個別に行う方法です。 概要 ▼回転制御の確認動画▼ ▲パソコンからの回転指令をArduinoで受け取ってモーター回...
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Arduinoで倒立振子|本体(筐体)の作成

 本格的にArduino倒立振子の作成に入ります。  今回は主に筐体(本体)を作成です。筐体の主な部品は3Dプリンターでの出力品です。(製作記録はこちらにまとめてます)  でさっそく3DCadで設計した...
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Arduinoで倒立振子|構想

 Arduinoでまた倒立振子を作り始めました。(製作記録はこちらにまとめていきます)  過去、倒立振子は何度か作ってまして、今回で3度目です。過去作ったものはなんか中途半端なものが多くて・・・、よりレベルアップした...
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Arduinoでtimerを使った割込み処理の方法

 ArduinoでTimerを使った割込み処理を、ライブラリを使わないで行う方法をメモ書きしておきます。 概要  割込みにもいろいろ種類(方法)がありますが、今回はTimerを使った時間割込みを行ってみます。例...
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Arduinoで電流・電圧(INA219)の測定をする

 電流・電圧センサー(INA219モジュール)とArduinoで使って電流・電圧の測定を行ってみました。  今回はINA219モジュールの使い方とその精度を確認です。 概要  INA219(モジュ...
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