ドローン

IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）

　慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。　まずクォーターニオン\(q\)を次のようにします。\begin{align}q=q_\omega+q_xi+q_yj+q_zk=\begin{bmatrix}q_...

ドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）

　6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその３つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。▼ビジュアルで比較▼　Madgwick、...

Raspberry Pi でブラシレスモーターを回転制御

　RaspberryPiPico（ラズパイPico）でドローン用のブラシレスモーターを制御してみました。全部を自作するとなるとハード・ソフトともに結構大変なので、PicoからESC（アンプ）を経由してモーター制御を行います。Picoの開発環...

3軸地磁気センサーから方位（角度）の計算方法

　3軸の地磁気センサーから方位（角度）を計算する方法です。検証にはMPU9250＋Arduinoを使用してます。　　>>MPU9250の使い方はこちら。　概要　3軸地磁気センサーは磁気強度を3軸で検出することができます。地球の磁力線を検出し...

Arduinoで9軸センサー（加速度・ジャイロ・地磁気）を使ってみる

　Arduinoから9軸センサー（MPU9250/9255）の加速度、角速度、地磁気の値を取得してみました。　MPU9250モジュール品を入手したつもりだったのですがどうも中身はMPU9255だったみたいです。ただまぁ違いはほとんどないみた...

Arduinoでドローンの自作｜制御、モニター画面、通信確認

　ドローン（クアッドコプター）弐号機のハード・ソフトがある程度が出来てきたので、制御プログラムとモニター画面の稼働確認をしてみました。▼これまでの製作記録はこちらにまとめていってます▼▼確認動画▼　制御プログラムは確認用に少し修正してテスト...

Quad Copter（ドローン）

ドローンの自作|弐号機のフライトコントローラー

　久しぶりにドローン（クアッドコプター）の自作です。だいぶ間延びした製作スピードですが、ちょっとずつ前に進めてます。　　今回は弐号機のフライトコントローラー（ハード）を作成しました。　　壱号機のときはArduino/Genuino101をベ...

Quad Copter（ドローン）

超音波センサー＋Arduino＋Processingで距離レーダー

　超音波センサーを使って障害物レーダーのようなものを作ってみました。超音波センサーから取得・算出した距離情報をArduinoで処理して、Processingで障害物をレーダー探知機のように可視化してます。　▼超音波センサーの使い方▼　▼超音...

Arduinoと超音波センサーで距離を測定

　Arduinoから超音波センサーを使ってみました。準備したセンサーはUS-015です。よくHC-SR04というセンサーも見かけるのですが、US-015にしました。　▼これです▼　Arduinoとの結線方法　▼Arduinoとの結線▼　Ar...

ドローンの信号ノイズを確認してみる

　アバウトな方法ですが、ドローン（クアッドコプター）から発生する信号ノイズを確認してみました。　　ブラシレスモーターはArduino（ESC経由）で回転、モーター回転中の配線廻りから発生するであろう信号ノイズを測定してます。　　ほんとはきち...

Quad Copter（ドローン）

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