ドローン

Quad Copter(ドローン)

気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

 気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度(高さ)、上昇下降速度をなるべく正確(数cm~数十cm程)に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。   ▼確認動画▼  ※シリアル経由、Proces...
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小ネタ

近似式でatan2の処理を高速化してみる

   atan2(arctan2)の処理を高速化してみました。最近のCPUではどうかわかりませんが、Arduino等(ATmega328Pなどのマイコン)ではクロック周波数が非力なため、三角関数などの処理には時間がかかります。三角関数...
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小ネタ

制御プログラムを最適化

   ドローン(クアッドコプター)の制御プログラムが、いろいろと込み合ってきました。処理速度に余裕を持たせるため、いろいろ見直してます。現状が思いつくままに記述したのでだいぶ無駄が多いのですけどね・・。    その中でオープンソー...
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Arduino

気圧センサーから温度、湿度、気圧を計測

 Arduino(マイコン)から気圧センサー(BME280)の温度、湿度、気圧を取得するところまでやってみました。    amazonでノーブラン品のものを購入。安いですね・・。   ▼届いた気圧センサー▼  はんだ付け後の...
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Arduino

ArduinoでGPSセンサーの設定変更、情報取得、精度確認してみる

 Arduino(マイコン)からGPSセンサー(モジュール)使ってみました。使用したのは秋月で売っているGPSモジュール(GYSFDMAXB)です。「みちびき」にも対応  とりあえず今回は、GPSセンサーの設定を少し変更して、欲しい情...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|姿勢制御プログラム(PID制御編)

 Arduinoでドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラムを自作してます。以前にArduinoからモータの回転方法を紹介したのですが、今回は機体姿勢をモーター回転数から制御する部分(PID制御)のアルゴリズムを紹介したいと思いま...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|テスト飛行②(屋外)

 自作ドローン(クアッドコプター)のテストフライト2回目です。   (これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)    姿勢制御プログラムを修正して、屋外でテスト飛行してみました。なかなか近所で飛ばせるところが無く...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|姿勢制御プログラム(ブラシレスモーター制御編)

 Arduinoで制御プログラム(ソース)も自作しています。ある程度は制御できるようになってきましたので、まだまだ改良中ですがプログラムの中身を少しずつ紹介していきたいと思います。    今回は「モーターの回転制御」の部分、Ardu...
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Arduino

6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法

 6軸センサー(MPU6050)から、3軸回転を考慮した傾き角度(姿勢角度)の算出方法、補正方法(ジャイロドリフト補正)はいろいろあると思いますが一例を解説したいと思います。(ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していたのですが、...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|回路図と姿勢制御プログラムの概要

 ある程度制御ができるようになってきたので自作した機体のArduino廻りの回路と姿勢制御ソース(アルゴリズム)の概要を少しずつ紹介したいと思います。   (これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。) Arduino廻...
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