ドローン

Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|PID制御とアルゴリズムの確認

 ドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラムの改良とPIDゲインのチューニングをいろいろ試しているのですが、テストフライトしながら調整しているとなかなか時間が掛かって埒が明きません。フライトしながらだと何が効いているのかもよくわか...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|USBゲームコントローラーで操縦できるように改造

 ドローン(クアッドコプター)の操縦をゲームのUSBコントローラーから操縦できるように改良してみました。 (これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)    ソフト廻りの調整やPIDチューニングもいろいろ行って、前回...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|テスト飛行

   ドローンの機体も完成し、Arduinoによる姿勢制御プログラム(アルゴリズム)もいったん完成したため、テスト飛行してみました。 (これまでの製作記録はこちらに纏めていってます。) テスト飛行  安定したホバリングはなかなか...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|ノイズの原因と対策

 ドローン(クアッドコプター)の機体がようやく完成しました。テスト可動で、モーター振動?、機体の各種センサーに結構ノイズが乗ってしまっているので、姿勢制御プログラムに取り掛かる前に原因と対策を行いたいと思います。(記事後半に記載してあり...
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Quad Copter(ドローン)

ドローン用ブラシレスモーターの推力を実測してみる

 Arduinoの姿勢制御プログラム検討のために、ドローン(クアッドコプター)用のブラシレスモーターの推力を実測してみました。(これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます)   ▼測りに直接のせて計測してます▼  アー...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|配電基板作成~機体完成まで・・

 ドローン(クアッドコプター)の配線がぐちゃぐちゃなので配電基板を使ってすっきりしようとしたのですが、フレームを購入したときに付属していた配電基板が、どうもどこかでショートしてる?基板があやしいでの基板を作製することにしました。   ...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|Arduinoで姿勢角の算出

ジャイロから姿勢角を算出する場合、各軸のから測定された角速度を積算していけば軸廻りの角度が算出できます。(角速度から角度の算出方法)    ですが、単純に各軸の積算を行うだけではドローンの姿勢角としてはおかしなことになってしまいます。...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|モーター回転、PCモニターの可動確認

 通電させられるところまでハードの仮組ができたので、通電して動作確認をしてみました。  これまでの製作記録はこちらから   ▼配線類は直付けしているだけ▼  機体側では、Arduinoで各種センサー値の取得、姿勢角の算出、モーター...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|組立③ 配線(回路)関係

 ドローン(マルチコプター、クアッドコプター、クアッドローター)の組み立ての続きです。暇を見つけて少しずつ組み上げているのですが、なかなかに進捗が悪いです。早く姿勢制御プログラムに取り掛かりたいのですが・。ハードができないとどうしようも...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|組立② モーター取付

 この間から本格的にドローン(マルチコプター、クアッドコプター、クアッドローター)の自作を開始したのですが、今回はモーターの取り付けです。 とりあえず前回の組立作業からの続きです。  前回まででフレームのベース部分とフライトコントロー...
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