ドローンの自作|回路図と姿勢制御プログラムの概要

 ある程度制御ができるようになってきたので自作した機体のArduino廻りの回路と姿勢制御ソース(アルゴリズム)の概要を紹介したいと思います。

 

これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)

 

Arduino廻りの回路図

 Arduinoの電源はESCのBEC端子は使わずに直接バッテリーからもらってます。受信機はシリアル通信経由でBluetoothモジュールで行ってます。

 

 ESCへの制御信号は、ArduinoライブラリでPWM制御する予定で3,5,6,9pinに接続していたのですが、最終的にはライブラリ使わずループ制御でPWM信号作ってます。このあたりはそのうちソース説明するときに詳しく紹介したいと思います。

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 あとはバッテリ電圧を監視するための分圧抵抗とインジケーターにするLEDを接続しているだけの割と簡素な回路です。

 

姿勢制御プログラム概要

 ソースの概要です。なるべく簡素で分かりやすいプログラムにしたかったのでループ制御のみで行ってます。データ送受信はポーリングで。モーター制御のPWM出力もループ制御で生成しているため、ここら辺がネックで制御周期は250Hz(4ms)です。

 

 オープンソースとなっているプログラムがたくさんあるので、そういったものを参考にさせてもらって作成してます。

 

各項目の詳細は次回にでも説明したいと思います。

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