小ネタIMU6軸センサーと回転行列
6軸センサー（加速度、ジャイロ）などの取得値から角度を計算するときに個人的によく見返す回転行列式をまとめておきます。 四元数に比べると回転行列の方が理解しやすく好みです。ただややこしくて使用するたびに頭を悩ますことがあるのでよく使う式と考...
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小ネタ数値微分の精度をEXCELで比較
数値微分の精度をEXCELを使って比較してみます。 数値微分に前方差分、後方差分や中心差分という種類があることを最近知りました。今まで特に気にせず、というかそういった種類があることも知らずに後方差分というやり方で行ってきたようなのですが、...
小ネタ画面の解像度以上の高解像度（高画質）なスクリーンショットを保存する方法
パソコンで普通にスクリーンショット（スクショ、プリントスクリーン）をとると画面の解像度以上で保存することはできません。ただ少しブラウザで一手間かけると、画面の解像度以上の高解像度な画像でスクショすることが可能です。 ブラウザ（Google...
小ネタ既知の回転行列から回転軸、回転角度を求める方法
3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。 任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）として、その軸ま...
小ネタIMUセンサーと四元数（クォーターニオン）
慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。 \begin{align} q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \be...
小ネタドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）
6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその３つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。 ▼ビジュアルで比較▼ Madgwick...
小ネタ日産セレナ純正ナビでSDカードから動画再生する方法
日産セレナの純正カーナビでSDカードに保存した動画を再生する方法です。 今回約10年ぶりくらいにナビを変えました。前の楽ナビでもSDカードの動画ファイルを再生していて、新しいナビでもその動画ファイルそのままで再生できるかと思ったのですが動...
小ネタ9軸センサーモージュールBMX055の使い方、サンプルソース解説
秋月から9軸センサーモジュール（BMX055）を入手しようとしたら、現在在庫切れとなっていました。販売ページにデータシートとサンプルソースがアップされていたため、物は無いけどとりあえず予習ということで中身を確認してみました。覚書ついでにサン...
小ネタEXCELで3次元散布図の作成ツール（シート）を作る
EXCELで3次元散布図が簡単に作れるシート（ツール）を作成してみました。座標データ（3点）をEXCELへコピーするだけで3次元散布図の表示が可能。マクロは極力使用せずにEXCELの標準的な機能のみで作成してます。以前作成した物があるんです...
小ネタArduinoで複数のLEDを異なる間隔で点滅（マルチタスク/並列処理）
マイコンで基本のLED点滅（Lチカ）ですが、delay()を使った基本的なものから、複数のLEDをそれぞれ違う間隔で点滅させるマルチタスク/スレッド的な考え方で行うLチカの方法です。 マルチタスクのライブラリもあるようですがいつものように...