Arduinoで倒立振子ロボット

 また倒立振子の作成を始めました。その製作記録です。回路、ソフトはArduinoベースで自作。筐体も3Dプリンターで自作してます。

▼ラジコン化して完成▼

 最後はパソコンからXBee経由で無線操縦できるようにラジコン化してます。このリアルタイムモニターしてる画面はProcessingで作成してます。

その1 構想

その2 3Dモデル&3Dプリンターで本体(ハード)の作成

その3 Arduinoでステッピングモーターの回転テスト(A4988)

その4 Arduinoでステッピングモーターの回転テスト(L6470)

その5 回路と基板の作成

その6 センサーとか無線とかいろいろの可動確認

その7 少し横道(Processingに3DCADモデルデータを取り込む方法)

その8 PID制御の調整

その9 ラジコン化して完成です