Arduinoで倒立振子|構想

 Arduinoでまた倒立振子を作り始めました。(製作記録はこちらにまとめていきます

 過去、倒立振子は何度か作ってまして、今回で3度目です。過去作ったものはなんか中途半端なものが多くて・・・、よりレベルアップしたものを作成予定です。

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概要

▼過去作品▼

▲当時は、DCモーター、タミヤ工作キット、Arduinoという構成。まぁ何とか倒立しているといった感じ。

 今回、筐体はオリジナルで設計して3Dプリンターで出力。モーターはステッピングモーター使ってより滑らかに制御して、できればラジコン化もしてみたいと・・、前回よりはレベルアップしたものを作る予定です。本体設計は概ね完成していて、トップの写真がその3Dモデルです。よくある筐体なんですけどね。あまりオリジナル性はありません・・。

今回の構成

 部品構成です。

  • Arduino
    • 脳みそに当たる部分です。自分の姿勢確認(計算)したり、倒れないように車輪(モーター)動かしたりなど、命令系統すべてを行う部分。
  • MPU6050(6軸センサー)
    • 3軸加速度センサーと3軸ジャイロセンサーのモジュール品です。軸ごとに加速度、角速度の検出が可能で、取得した値から自分の姿勢角を算出します。
  • Xbee
    • 無線装置。電子工作系でよく使われている無線用のモジュールです。今回はパソコンとの無線通信に使用します。
  • INA219
    • 電圧・電流計。持ってたので搭載する予定です。電圧・電流が見れるとちょっと便利かも、、と思って・・・。あまり意味はないかも。
  • ノートパソコン
    • 倒立振子(ロボット)の情報をモニターしたり、パソコンから指令したりする予定。
  • 筐体
    • 車輪とかフレームとかはオリジナルで設計して、3Dプリンターで出力する予定です。
  • モーター&ドライバ
    • モーターはステッピングモーターを使用。ドライバはA4988かL6470のどちらを使うか悩んでます。

 大きな構成品はこんなところです。もう少し細かい説明は今後作成しながら個々に行っていく予定。

 なるべく間延びしないように・・、最後までやるつもりです・・・。次回から本格的に作成していきます・・。 (製作記録はこちらにまとめていきます

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