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3軸姿勢制御モジュール

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3軸姿勢制御モジュール

6軸センサで3軸姿勢制御モジュールの傾き角度を計算

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。  倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢(角度)を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するため...
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3軸姿勢制御モジュール

3Dプリンタで回路基板のマウントフレームを作成

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。 ▼これまでの製作記録▼ 3Dモデル 回路基板フレーム  全体の3Dモデル。C...
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3軸姿勢制御モジュール

3軸姿勢制御モジュールの自作。回路基板の作成

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼  ESP32で各種セ...
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3軸姿勢制御モジュール

3軸姿勢制御モジュールの自作|3Dプリンタで筐体作成

リアクションホイールを使ったCUBE型3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 3Dモデル  部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを...
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3D プリンタ

3DCAD/3Dプリンタで3面固定用のスペーサを作って試してみる

CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体(ハード)設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。 概...
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3軸姿勢制御モジュール

3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成

前回、リアクションホイールによる1軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。  筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール(フライホイール)の3D設計...
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リアクションホイールによる倒立振子(1軸姿勢制御)完成

リアクションホイール(フライホイール)で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御+アルファで行ってます。
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3軸姿勢制御モジュール

モータの回転数を推定してみる

モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
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リアクションホイールで倒立振子|モータ制御と角度計測テスト

リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
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Arduino+モータードライバ(DRV8876)でDCモーターの回転制御

電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法(回路)、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
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