ドローン

　 　ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー（ジャイロ、加速度センサー）から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思います。 　 　ただセン...

　ジャイロ値のドリフト補正を行うため、加速度センサーからの角度計算方法を調べました。いろいろ算出方法があるようですが、調べた内容をまとめておきます。 1軸回転の場合 　▲上図のようにまずは座標系をx、y...