ドローン

ドローンの自作をArduinoベースで構想

　クアッドコプター（ドローン）の制御基板（フライトコントローラー）を、Arduinoを使用したシールド基板風で検討中です。検討している基板を3DCAD（Fusion360）でモデリングもしてみました。　実際に製作開始しました。ド...

Quad Copter（ドローン）

3DCADでプロペラとモータをモデリング

　3DCAD Fusion360を使用して、前回はArduinoをモデリングしましたが、今回はプロペラとコアレスモーターをモデリングしてみました。　作図したコアレスモータはこんな感じです。 ▼コアレスモーター▼ 　8mm×20m...

ジャイロのドリフト補正を改良

　　ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー（ジャイロ、加速度センサー）から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思います。　　ただセン...

ジャイロのドリフト補正と比較（カルマン、相補フィルター）

　ジャイロのドリフト補正方法がいろいろあるようですが、比較的情報の集めやすいカルマンフィルターと相補フィルター（簡易）の実装と簡単な比較検証、ドリフト補正の効果確認を行ってみました。

加速度センサーから軸廻り角度への変換計算

　ジャイロ値のドリフト補正を行うため、加速度センサーからの回転角度への計算方法を調べました。いろいろ算出方法があるようですが、調べた内容をまとめておきます。 1軸回転の場合 ▲上図のように、絶対座標系を...

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