ドローンの機体も完成し、Arduinoによる姿勢制御プログラム（アルゴリズム）もいったん完成したため、テスト飛行してみました。
（これまでの製作記録はこちらに纏めていってます。）
テスト飛行
安定したホバリングはなかなか難しいです・・・。とりあえずテスト。このサイズを室内で飛ばすのは怖いです・・。
まだ送信機側（パソコン）のプログラムが完成していないため、無謀ですが、コントロールは上下のみの1chでテスト飛行してます。左右、旋回のch増やしてもパソコンからでは操作が難しですけどね・・・。
よくいろいろな映像とかでピタッとホバリングしているものを見かけるのですがどうやってるんですかね？まだまだ先は長そうです。PIDのゲイン調整のみでは安定したホバリングは難しいのでしょうか・。
とりあえず安定したホバリング目指して改良を加えていきたいと思います。
次回から少しづつ姿勢制御プログラム（アルゴリズム）の中身を紹介していきたいと思います。こんな飛び方ですけど・・・。
コメント
とうとう飛びましたね〜
実際に飛ばすのは中々難しいものです。
もしかしたら、もう少し高い位置で飛行させるといいかもしれません。
回転数が低いとモータも安定しませんし、地面効果など空気力学的要因もあるので。
PID制御でも安定した飛行は実現できるので、今のところはソフトウェア周りの改良が無難なところではないでしょうか。
今後の安定飛行期待しています。
Anon.さん
コメント有難う御座います。
ソフトウェア廻りをいろいろ改良しているのですが中々レベルアップしないですね・・。
予想はしていたのですが難しいです。
比例項（微分項）、が結構あばれます。センサーが拾う振動ノイズをもう少しおさえたい所です。
アドバイス頂いたもう「少し高い位置」で飛ばしてみたいのですが屋内では怖くて・・・。
屋外で飛ばしてみたいのですが近所に飛ばせる所ないですし・・。
まあ地道に改良加えていきたいと思います。
すばらしいですね。
ここまで、出来るとは立派です。
私はパーツを集めて作るのでやっとです。
プログラムが書けるのがうらやましいです。
今後の進展を期待しています。
T.kawasomeさん。はじめまして。
サイト拝見しました。ハード（工作）の知識量がすごいですね。「作るのがやっと」という感じは受けなかったです。私の場合、やっと浮かすことができるようになったレベルなので、、、。まだまだこれからです。
素晴らしい知識をお持ちですね、私は有人ドローンを作るのが夢ですがハードは作れても制御系は全く無理そうです 笑
窪田さん、初めまして。
有人ドローン・・。考えるだけでわくわくしますね。
有人ドローンの製作に着手しました、完成まではまだまだですが完成の暁には、制御系のご協力お願いできますか？
そうですね。協力できることはさせて頂きますよ。
ありがとうございます。