倒立振子(その1)

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 この間、ジャイロセンサー(Wiiモーションプラス)を手に入れた。何かに使いたいと思っていたがいまいち知識もないため勉強を兼ねて倒立振子制御にチャレンジしてみました。

 

「半日で作る倒立振子」
「もう一つの倒立振子(デジタル版)」というサイトがあったため参考にさせてもらいながら倒立振子の制御をチャレンジ。

 

 躯体に関しては以前つくったタミヤ工作キットのキャタピラ車をそのまま使用。タイヤが手持ちでないためそのままキャタピラを使用。またジャイロセンサはWiiモーションプラスを使う。最終スタンドアローンで動かした時のモニターのためにBluetoothモジュールを一応乗っけておいた。

 

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 Arduino載せるスペースがあまり無くて試行錯誤して少し傾いてしまいました。

 

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 「半日で作る倒立振子」「もう一つの倒立振子(デジタル版)」というサイトを参考にさせてもらったが、躯体を作るだけで半日使ってしまった・・・。

 

 参考にしているサイトとは、ギヤ比もタイヤ径も、ジャイロスコープ違うし・・・、さらにモータードライバーも違うものつかっているし・・・。

 

 スケッチはそのままは絶対使えないと思うからからほとんど書き直しかな・・。
少し不細工だがとりあえず躯体を完成させて本日は終了。

 

 

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