ジャイロのドリフト補正を改良

   ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー(ジャイロ、加速度センサー)から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思いま […]

倒立振子再チャレンジ(PID制御をExcelでシミュレーション)

 以前、wiiモーションプラスに内蔵されているジャイロを使って倒立振子を行ってみたのですが、微妙な感じでフェードアウトしてしまいました。今回は6軸センサー使用して筐体もあらたに作り直して再チャレンジです。   […]

ジャイロ(角速度)から角度の算出方法

   ジャイロ検出値(角速度)から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ(センサー)から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが […]