Raspberry Pi Pico で MPU6050 (6軸センサー)を使ってみた

  Raspberry Pi Pico(ラズパイPico)で6軸センサー(MPU6050)から加速度・角速度値を取得する方法です。開発環境はArduinoIDEで行います。

▼ArduinoでPicoを使う方法▼

 さっそくブレッドボードで準備。

 通信はI2Cなので通信線を2本、あと電源とGNDの計4本をつなぐだけなので簡素です。でプログラムをPicoに書き込んで稼働確認してみました。プログラムは昔Arduino用に作った姿勢角度算出のソースをそのまんまPicoに書き込んでます。

▼デモ稼働▼

 加速度と角速度から相補フィルターで角度補正してます。でその角度情報をシリアル送信して、Processingで受取り描画してます。

 6軸センサーなので、少しZ軸廻りでドリフトが発生してますね。ArduinoUNOだと姿勢角度を更新するのに500μ秒ほどかかりますが Pico だと40μ秒ほど、当然ですがUNOよりも演算はかなり高速です。

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