![](https://garchiving.com/wordpress/wp-content/uploads/2016/04/00_top_view_image_compass.jpg)
Raspberry Pi Pico(ラズパイPico)で6軸センサー(MPU6050)から加速度・角速度値を取得しみてました。開発環境はArduinoIDEで行います。
▼ArduinoでPicoを使う方法▼
さっそくブレッドボードで準備。
![](https://garchiving.com/wordpress/wp-content/uploads/2021/07/210725_03_use-mpu6050-with-pico.jpg)
通信はI2Cなので通信線を2本、あと電源とGNDの計4本をつなぐだけなので簡素です。でプログラムをPicoに書き込んで稼働確認してみました。プログラムは昔Arduino用に作った姿勢角度算出のソースをそのまんまPicoに書き込んでます。
▼デモ稼働▼
![](https://garchiving.com/wordpress/wp-content/uploads/2021/07/210725_02_use-mpu6050-with-pico.gif)
加速度と角速度から相補フィルターで角度補正してます。でその角度情報をシリアル送信して、Processingで受取り描画してます。
6軸センサーなので、少しZ軸廻りでドリフトが発生してますね。ArduinoUNOだと姿勢角度を更新するのに500μ秒ほどかかりますが Pico だと40μ秒ほど、当然ですがUNOよりも演算はかなり高速です。
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