6軸センサーからの姿勢角度算出&モニター 目途付け

 クアッドコプターの自作を企てて少しずつ要素技術の勉強をしています。少し前から姿勢角の計算・補正をトライしていたのですがある程度目途がついてきたので一旦まとめます。

  

コントローラーはArduino/Genuino101を使用。センサーも内蔵されている6軸センサーを使用してます。モニターはPCを使用してProcessingでソースを書いています。

  

▼こんな感じです▼

 加速度センサー、ジャイロセンサーからの各軸の加速度、角速度、角度等を計算・補正してビジュアル的にモニタリングしてます。z軸(yaw)回転は6軸センサーでは補正は無理なんでしょうか。やり方がわかりません。水平姿勢制御には必要ないかと思い保留にしてます。 角度補正はカルマンフィルターとLPFで概ね補正。

  

姿勢検出はある程度目途が立ってきたので次のステップに進んで行きたいと思います。

  

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