カルマンフィルターと相補フィルターをProcessingでビジュアル比較してみました

Pocket

 前回、カルマンフィルターと相補フィルターを使ってドリフト補正を試してみたのですが、今回はProcessingを利用してビジュアルで違いを比較してみたいと思います。

 

 使用しているのは前回同様、Arduino/Genuino 101の内蔵6軸センサーです。

 

 ▼比較動画です▼

 左がフィルター無しのジャイロ値からの単純積分による角度。真ん中がカルマンフィルター、右が相補フィルターになります。

 

<スポンサーリンク>

 フィルター無しはやはり徐々にドリフトが蓄積されて最終的にはだいぶ角度がおかしくなりました。カルマン、相補フィルターはしっかりドリフト補正できているようです。

 

 カルマン、相補フィルターの動きの違いはほとんど無いように感じますが、少しだけ相補フィルターのほうが感度が良い感じです。傾き制御するものに合わせて調整や使い分けをしていこうと思います。

 

【関連記事】

加速度センサーから軸廻り角度への変換計算
ジャイロのドリフト補正と比較(カルマン、相補フィルター)

Arduino/Genuino101の加速度センサーを試してみる
Arduino/Genuino101のジャイロスコープを試してみる
Arduino/Genuino101の内蔵6軸センサーをMadgwickライブラリから試してみました
Arduino/Genuino101、6軸センサーからの角度算出をProcessingで可視化してみる

Pocket

<スポンサーリンク>


この投稿へのコメント

  1. ryo said on 2016-06-30 at 18:40

    こんにちは

    とても興味深い投稿でした。

    わたしも、Arduinoでこのような姿勢制御を行ってみたいのですが、もし何か参考にされたサイトなどございましたら、(特にカルマンフィルタや相補フィルタについて書かれているもの)教えていただけると幸いです。
    よろしくおねがいします。

コメントを残す

メールアドレスが公開されることはありません。

この投稿へのトラックバック

  1. […] 。 効果について動画あります。 http://garchiving.com/compare-drift-correction-by-processing/ […]

  2. […] 。 効果について動画あります。 http://garchiving.com/compare-drift-correction-by-processing/ […]

トラックバック URL