Arduino（Genuino） 101のジャイロスコープを試してみる

　Arduino（Genuino）101から搭載された内蔵ジャイロを試してみました。今までは別途シールド等で外付けする必要があったのですが、加速度センサー同様、内蔵されているので便利です。

　CurieIMUのライブラリが準備されているので使い方は簡単です。

　まずは筐体に対する回転軸方向です▼

　Arduinoサイトのリファレンスを参考にジャイロスコープの角速度値を取得してみました。

#include "CurieIMU.h"
CurieIMU.begin();
CurieIMU.setGyroRange(250);

　▲まずIMUを開始して、ジャイロセンサーのレンジは 250°/s に設定してます。レンジは2000/1000/500/250/125 °/s から設定できるようです。

　▼またサンプリング周波数は

CurieIMU.setGyroRate();

で設定できて、デフォルトは100Hzです。25/50/100/200/400/800/1600/3200Hzから設定できます。

  CurieIMU.readGyro(gxRaw, gyRaw, gzRaw);

  gx = (gxRaw * 250.0) / 32768.0;
  gy = (gyRaw * 250.0) / 32768.0;
  gz = (gzRaw * 250.0) / 32768.0;

　▲センサーから生値を取得して角速度（°/s）へ変換してます。

　取得した角速度をプロットしてみました▼
　Genuino101を適当にx軸回りに振ってます。3軸あると見難いのでx軸のみプロットしてます。普通にセンサー値拾ってるだけのプロットとなります。

　水平にして静止状態のままx軸回りのみプロットしてみました▼
　少しプラス目に振れてます。

　次にキャリブレーションをしてみました。キャリブレーションは

  CurieIMU.autoCalibrateGyroOffset();

の関数で簡単に補正できます。

　キャリブレーション有無のプロットです▼

　振れ幅はあまり変化ありませんが、ある程度センター（0）に補正されています。

　ドリフトも確認してみました▼
　取得した角速度の積分値から角度算出して、特に何もドリフト補正はしてません。1～2分程度で1°程度のドリフトが発生しました。やはり何も補正無しでは結構ドリフトが発生するようです。

　ただArduinoサイトでMadgwickのフィルタリングアルゴリズムがチュートリアル形式で説明されています。まだ試してませんが、ドリフト補正も簡単に解決するかもしれません。

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