Arduinoで3軸姿勢制御モジュールの自作｜０１

　リアクションホイール（慣性ロータ）を使った3軸姿勢制御モジュールの自作を行っていこうと思ってます。

▲最終的にはこれがやりたいと思ってます。ただいきなりこの３軸は到底無理なのでまずは1軸での倒立振子にチャレンジしていろいろ勉強しようと思っているところ。

　調べてみると自作している方が結構見当たります。

▲こちら方は製作記録をブログで細かく内容アップして頂いていて参考になります。いろいろとレシピも頒布してくださっているよう。ブログを拝見するだけですごく勉強になります。

　乗り遅れた感は有りますがなるべく自前で達成できるよう、ただ先人様たちの知恵も参考にしながら行っていきたいと思います。マイコンはできるだけArduinoでこだわっていくつもり。

▲台車での倒立振子は過去何度かチャレンジしたことは有りますがリアクションホイールでは初。というかリアクションホイールを使用したこともありません。まずはここから勉強です。

　使用するモーターはブラシレスモーターで考えてます。特に理由は無いですが参考にする動画やWebページがどうもブラシレスを使っている感じなので。。で探してみると制御基板が組み込まれたブラシレスモーターがあるようでさっそく購入しました。

　初のアリエク利用。PayPalが使えるとか使えないとかいろいろ情報有りましたが使えました。時間がかかりそうですが届いたら検討を開始していきます。ちゃんと届くか少し心配。