ドローンの自作｜回路図と姿勢制御プログラムの概要

　ある程度制御ができるようになってきたので自作した機体のArduino廻りの回路と姿勢制御ソース（アルゴリズム）の概要を少しずつ紹介したいと思います。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます […]

ドローンの自作｜PID制御とアルゴリズムの確認

　ドローン（クアッドコプター）の姿勢制御プログラムの改良とPIDゲインのチューニングをいろいろ試しているのですが、テストフライトしながら調整しているとなかなか時間が掛かって埒が明きません。フライトしながらだと何が効いてい […]

　ドローン（クアッドコプター）の操縦をゲームのUSBコントローラーから操縦できるように改良してみました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。）　ソフト廻りの調整やPIDチューニングも […]

　MPU6050（6軸センサー）をArduino経由で使ってみました。　MPU6050の使い方を中心に、下の動画に使用したArduino側スケッチ（ソース）説明を備忘録として纏めておきます。 […]

　ドローンの機体も完成し、Arduinoによる姿勢制御プログラム（アルゴリズム）もいったん完成したため、テスト飛行してみました。（これまでの製作記録はこちらに纏めていってます。） ▼テスト飛行▼ 　安定し […]

　ドローン（クアッドコプター）の機体がようやく完成しました。テスト可動で、モーター振動？、機体の各種センサーに結構ノイズが乗ってしまっているので、姿勢制御プログラムに取り掛かる前に原因と対策を行いたいと思います。（記事後 […]

　Arduinoの姿勢制御プログラム検討のために、ドローン（クアッドコプター）用のブラシレスモーターの推力を実測してみました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます） ▼測りに直接のせて計測 […]

　ドローン（クアッドコプター）の配線がぐちゃぐちゃなので配電基板を使ってすっきりしようとしたのですが、フレームを購入したときに付属していた配電基板が、どうもどこかでショートしてる？基板があやしいでの基板を作製することにし […]

ジャイロから姿勢角を算出する場合、各軸のから測定された角速度を積算していけば軸廻りの角度が算出できます。（角速度から角度の算出方法）　ですが、単純に各軸の積算を行うだけではドローンの姿勢角としてはおかしな […]

　通電させられるところまでハードの仮組ができたので、通電して動作確認をしてみました。　これまでの製作記録はこちらから ▼配線類は直付けしているだけ▼ 　機体側では、Arduinoで各種センサー値の取得、姿 […]