Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|弐号機の作成開始

   450クラスのフレームをちょっと入手できまして・・・。  今のところモーターとフレームだけなんですけどね・。センサー増やして位置制御のプログラムを組み込もうとしていたので、サイズが大きくなってちょうどよかったかもしれないで...
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小ネタ

共用体(union)の使い道

 共用体(union)を使ってみました。いまいち使いどころが分からなかったのですが、今回、bitシフトするときなどに便利なことに気づいて使ってみました。     Arduinoなんかでセンサー値などを取得して処理する場合、私の場合は...
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Quad Copter(ドローン)

気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出

 気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度(高さ)、上昇下降速度をなるべく正確(数cm~数十cm程)に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。   ▼確認動画▼  ※シリアル経由、Proces...
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小ネタ

近似式でatan2の処理を高速化してみる

   atan2(arctan2)の処理を高速化してみました。最近のCPUではどうかわかりませんが、Arduino等(ATmega328Pなどのマイコン)ではクロック周波数が非力なため、三角関数などの処理には時間がかかります。三角関数...
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小ネタ

ProcessingとArduinoでシリアル接続(ポート)の自動設定

   ProcessingでArduinoなどとシリアル接続する際の、ポート設定(ソース)を自動接続できるようにしてみました。    Arduinoの情報をProcessingを使ってよくビジュアル化したりデバッグしたりするのです...
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Quad Copter(ドローン)

加速度センサーから重力加速度を除去

 加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ(角速度センサー)と組み合わせて行ってみたいと思います。 姿勢ベクトル算出  加速度センサー&ジャイロ(6軸センサー)ではだいたい傾き角度...
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小ネタ

制御プログラムを最適化

   ドローン(クアッドコプター)の制御プログラムが、いろいろと込み合ってきました。処理速度に余裕を持たせるため、いろいろ見直してます。現状が思いつくままに記述したのでだいぶ無駄が多いのですけどね・・。    その中でオープンソー...
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Arduino

気圧センサーから温度、湿度、気圧を計測

 Arduino(マイコン)から気圧センサー(BME280)の温度、湿度、気圧を取得するところまでやってみました。    amazonでノーブラン品のものを購入。安いですね・・。   ▼届いた気圧センサー▼  はんだ付け後の...
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Arduino

ArduinoでGPSセンサーの設定変更、情報取得、精度確認してみる

 Arduino(マイコン)からGPSセンサー(モジュール)使ってみました。使用したのは秋月で売っているGPSモジュール(GYSFDMAXB)です。「みちびき」にも対応  とりあえず今回は、GPSセンサーの設定を少し変更して、欲しい情...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|姿勢制御プログラム(PID制御編)

 Arduinoでドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラムを自作してます。以前にArduinoからモータの回転方法を紹介したのですが、今回は機体姿勢をモーター回転数から制御する部分(PID制御)のアルゴリズムを紹介したいと思いま...
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