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Arduinoで磁気浮上制御|浮上テスト①

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 Arduinoで磁気浮上装置の自作です。

 今までは治具(支え)有りで、浮上試験をいろいろ繰り返していたのですが、今回からは支え無しで浮上テストを開始してます。

 ▼前回までの一軸制御(Arduino)▼

 前回までは Arduino を使って制御してました。上のGif動画のように治具で支えた状態(一軸)では問題なく浮くようになってます。ただ、支え無し(2軸)浮上テストに拡張したとたん磁石が大暴れして全く浮かない状況。

 ソフト・ハードといろいろ試行錯誤してみたのですが改善がみられない。明らかに制御が遅い感じだったので、ArduinoUNO(16MHz) より高速な Pico(RP2040)に変えたところ何とか数秒程は浮かすことに成功しました。

▼浮上テスト結果▼

 なんとか数秒程度は浮いている感じ。。少しずつ振幅が大きくなり落ちます。今のところこれが限界。磁石(浮上物)の位置から各コイルの電流をPD制御してます。最初は ArduinoUNO 使っていたのですが、このテストでは Raspberry Pi Pico(OC/250MHz) に変えてます。

 位置からでは遅すぎるので速度で制御した方がいのか、、、姿勢からも制御した方がいいのか、、まだまだ改善の余地はあるはずなのでもう少し粘ってみます。

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