Arduinoで磁気浮上制御｜浮上テスト①

　Arduinoで磁気浮上装置の自作です。

　今までは治具（支え）有りで、浮上試験をいろいろ繰り返していたのですが、今回からは支え無しで浮上テストを開始してます。

　▼前回までの一軸制御（Arduino）▼

　前回までは Arduino を使って制御してました。上のGif動画のように治具で支えた状態（一軸）では問題なく浮くようになってます。ただ、支え無し（2軸）浮上テストに拡張したとたん磁石が大暴れして全く浮かない状況。

　ソフト・ハードといろいろ試行錯誤してみたのですが改善がみられない。明らかに制御が遅い感じだったので、ArduinoUNO（16MHz）より高速な Pico（RP2040）に変えたところ何とか数秒程は浮かすことに成功しました。

▼浮上テスト結果▼

　なんとか数秒程度は浮いている感じ。。少しずつ振幅が大きくなり落ちます。今のところこれが限界。磁石（浮上物）の位置から各コイルの電流をPD制御してます。最初は ArduinoUNO 使っていたのですが、このテストでは Raspberry Pi Pico（OC/250MHz）に変えてます。

　位置からでは遅すぎるので速度で制御した方がいのか、、、姿勢からも制御した方がいいのか、、まだまだ改善の余地はあるはずなのでもう少し粘ってみます。