Quad Copter（ドローン） ドローン自作｜弐号機の回路図
ドローン（クアッドコプター）弐号機の回路図を起こしました。（これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。） 今回は姿勢制御に加えて、位置制御（水平、高度）も組み込む予定ですので、気圧センサーとGPSセンサー、超音波センサーを追加...
imo
Quad Copter（ドローン） 
電子工作（マイコン全般） ArduinoのanalogRead処理を高速化
ArduinoのanalogRead（）処理の高速化を行ってみました。ついでに簡単に精度確認と速度効果も見てみました。（UNOが前提です） データシート確認するとデフォルトでAD変換に掛かる時間はどうも0.0625μs × 分周値 × 13...
3D CAD 3DCADでオムニホイールを描いてみる
3DCADでオムニホイールを描いてみました。 オムニホイールとは前後、左右に自由に動ける少し変わったタイヤです。 実物のオムニホイールが欲しかったのですが、結構いい値段がします。4個そろえようとすると数千円～高いものだと数万円・・・。 ...
Quad Copter（ドローン） ドローンの自作｜弐号機の作成開始
450クラスのフレームをちょっと入手できまして・・・。 今のところモーターとフレームだけなんですけどね・。センサー増やして位置制御のプログラムを組み込もうとしていたので、サイズが大きくなってちょうどよかったかもしれないです。 いろいろ搭載...
小ネタ 共用体（union）の使い道
共用体（union）を使ってみました。いまいち使いどころが分からなかったのですが、今回、bitシフトするときなどに便利なことに気づいて使ってみました。 Arduinoなんかでセンサー値などを取得して処理する場合、私の場合はなるべく整数（...
Quad Copter（ドローン） 気圧センサーと加速度センサーから上昇・下降速度、高度を算出
気圧センサーと加速度センサーを組み合わせて、高度（高さ）、上昇下降速度をなるべく正確（数cm~数十cm程）に算出できないかやってみました。使っているマイコンはArduinoです。 ▼確認動画▼ ※シリアル経由、Processingで可視化し...
小ネタ 近似式でatan2の処理を高速化してみる
atan2（arctan2）の処理を高速化してみました。最近のCPUではどうかわかりませんが、Arduino等（ATmega328Pなどのマイコン）ではクロック周波数が非力なため、三角関数などの処理には時間がかかります。三角関数の中でもとく...
小ネタ ProcessingとArduinoでシリアル接続（ポート）の自動設定
ProcessingでArduinoなどとシリアル接続する際の、ポート設定（ソース）を自動接続できるようにしてみました。 Arduinoの情報をProcessingを使ってよくビジュアル化したりデバッグしたりするのですが、ひとつのパソコン...
Quad Copter（ドローン） 加速度センサーから重力加速度を除去
加速度センサーから速度を算出してみたいと思い、重力成分の除去をできないか試してみました。ジャイロ（角速度センサー）と組み合わせて行ってみたいと思います。姿勢ベクトル算出 加速度センサー＆ジャイロ（6軸センサー）ではだいたい傾き角度を算出する...
小ネタ 制御プログラムを最適化
ドローン（クアッドコプター）の制御プログラムが、いろいろと込み合ってきました。処理速度に余裕を持たせるため、いろいろ見直してます。現状が思いつくままに記述したのでだいぶ無駄が多いのですけどね・・。 その中でオープンソースとなっているmul...