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ESP32 開発環境の準備から稼働テストまで

　いまさら感がありますがESP32を使ってみました。　WIFIを使った電子工作がしてみたくて、調べてみたらRaspberry Pico Wとか情報があったのですが、Pico Wはまだ技適が通っていないということ。。...

ローテーブルをDIYする

　ずっと放置していて余っている板があったのでテーブルをDIYしてみした。以前作成した水槽台が思いのほかうまくできたので調子に乗ってローテーブルを作成してみます。 ▼余っている板▼ 　ローテーブルにでもし...

数値微分の精度をEXCELで比較

　数値微分の精度をEXCELを使って比較してみます。　数値微分に前方差分、後方差分や中心差分という種類があることを最近知りました。今まで特に気にせず、というかそういった種類があることも知らずに後方差分というやり方で...

水槽クーラーを自作して水温を下げる

　ここ最近、急激に気温が上がって、水槽の水温も急激に上がってしまいました。水温を下げるために自作水槽クーラーを作ってみました。 ▼水温▼ 　水温が一気に３０℃を超えてしまいました。とりあえず急場しのぎで...

3D プリンター

画面の解像度以上の高解像度（高画質）なスクリーンショットを保存する方法

　パソコンで普通にスクリーンショット（スクショ、プリントスクリーン）をとると画面の解像度以上で保存することはできません。ただ少しブラウザで一手間かけると、画面の解像度以上の高解像度な画像でスクショすることが可能です。 ...

水槽と蓋の隙間埋めを3Dプリンターで自作

　飛び出し防止対策で、蓋の隙間埋め（スペーサー）を3Dプリンターで作成してみました。 ▼水槽と蓋の隙間▼ 　割と大きな隙間があります。大丈夫かなとか思っていたのですが先日、魚が飛び出していたので慌てて隙...

3D プリンター

既知の回転行列から回転軸、回転角度を求める方法

　3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。　任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix...

外部フィルターに使っているシリコンホースの折れ対策

　外部フィルターに使するホースは取り回し易い柔らかなシリコンホースを使ってます。しかし柔らかすぎて途中で折れてしまって水流が弱くなったり、止まったりしてることも。　3Dプリンターでシリコンホースの腰折れ対策をしてみ...

3D プリンター

IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）

　慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。　まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。 \begin{align} q = q_\omega + q_xi + ...

WordPressで数式を書く方法（プラグイン無し）

　Wordpressで LaTeX を使用して数式を表現する方法です。いろいろなサイトで紹介されていたのですが、私の環境ではなかなかうまくいかずに少し苦戦しました。HTML/CSSが素人ということもありますが、うまくいった方法を備...

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