Arduino 6軸センサーからの姿勢角度算出＆モニター 目途付け
クアッドコプターの自作を企てて少しずつ要素技術の勉強をしています。少し前から姿勢角の計算・補正をトライしていたのですがある程度目途がついてきたので一旦まとめます。
6軸センサー
Arduino 
Arduino カルマンフィルターと相補フィルターをProcessingでビジュアル比較してみました
前回、カルマンフィルターと相補フィルターを使ってドリフト補正を試してみたのですが、今回はProcessingを利用してビジュアルで違いを比較してみたいと思います。
小ネタ ジャイロのドリフト補正と比較（カルマン、相補フィルター）
ジャイロのドリフト補正方法がいろいろあるようですが、比較的情報の集めやすいカルマンフィルターと相補フィルター（簡易）の実装と簡単な比較検証、ドリフト補正の効果確認を行ってみました。
小ネタ 加速度センサーから角度の変換計算方法
加速度センサーの取得値（重力ベクトル）から角度の計算方法を簡単に解説します。最後はサンプルプログラムから姿勢角度算出の動作確認をしてみます。
Arduino 6軸センサーのリアルタイムモニター、一旦完成
Arduino / Genuino 101に内蔵されている6軸センサーをリアルタイムでモニタリングするビュアーをProcessingで作成しました。
Arduino Arduino / Genuino 101 内蔵6軸センサーのリアルタイムモニターを自作してみる
Arduino101 / Genuino101の内蔵６軸センサー（加速度、ジャイロ）のリアルタイムモニターをProcessingを使って自作してみようと思います。
Arduino Arduino（Genuino）101、6軸センサーからの角度算出をProcessingで可視化してみる
Arduino（Genuino）101の6軸センサーから角度を算出してProcessingで可視化してみました。公式サイトの「Curie IMU Orientation Visualizer」というチュートリアルを参考にしてます。
Arduino Arduino（Genuino）101の内蔵6軸センサーをMadgwickライブラリから試してみました
Genuino101で搭載されている6軸センサー（加速度、角速度）からの角度算出で、Madgwickのフィルタリングアルゴリズムがライブラリで提供されています。ジャイロスコープと加速度センサーから姿勢角を算出しているアルゴリズムのようです。
Arduino Arduino（Genuino） 101のジャイロスコープを試してみる
Arduino（Genuino）101から搭載された内蔵ジャイロを試してみました。今までは別途シールド等で外付けする必要があったのですが、加速度センサー同様、内蔵されているので便利です。
Arduino Arduino（Genuino） 101の加速度センサーを試してみる
Genuino101で搭載された加速度センサーを試してみました。今までは別途シールド等で外付けする必要があったのですが、内蔵されているので便利です。