リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作｜製作記録

　2号機がようやく完成。

　1号機に比べてひと廻り小型化（□150mm⇒□136mm）。制御プログラムも見直してずいぶん安定した気がします。点倒立（平面xy）に、回転制御（z軸）も加えて、３軸姿勢制御の完成です。２号機もレシピも頒布開始しました。

作成記事

1. 構想
2. モーター選定① ステッピングモータ
3. モーター選定② ブラシレスモーター
4. 1軸倒立振子のハード作成
5. エンコーダーでモーター回転数を計測
6. モータの回転と角度検出のテスト
7. モータの回転数を推定
8. 1軸倒立振子ロボットの完成（アルミフレーム版）
9. 筐体設計その① リアクションホイールの再設計
10. 筐体設計その② 筐体角の固定方法検討
11. 筐体設計その③ 半分完成
12. 回路基板の作成
13. 基板のフレーム作成（筐体完成）
14. 6軸センサーから角度算出
15. 1辺（1軸）の倒立振子（CUBE版）
16. 3軸による点倒立制御
17. スタンドアローン化
18. 2号機の検討開始
19. 2号機の組立て①
20. 2号機の組立て②完了
21. 2号機の筐体を改造
22. 2号機の1軸倒立（1辺倒立）
23. 制御プログラム修正（モーター回転数抑制）
24. ２号機完成。姿勢制御方法の解説

レシピ頒布

　作成した3Dモデル/回路図/ソースなどをnoteサイトおよびBOOTHサイトで頒布してます。

noteサイト

電子工作｜imo｜note

電子工作で使用した3Dモデル、回路図、ソースコードなどを頒布してます

note.com

BOOTHサイト

imo Lab. - BOOTH

主に3Dプリンター用の3Dモデルや技術資料などを頒布してます。CUBE型3軸姿勢制御モジュール(¥ 800), リアクションホイール 1軸倒立振子 製作データ(¥ 700), 【3Dプリンタ用モデル】ルービックキューブの台座(¥ 100),...

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