リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作｜製作記録

　ようやく点倒立ができるようになりました。今はもう少し小型化するのとマイコンをRaspberry Pi Picoに変えて検討してます。

　バッテリー積んでスタンドアローン化しました。重心バランスが狂ったのでセンサーキャリブレーションからPIDゲイン調整まで全てやり直しました。

作成記事

1. 構想
2. モーター選定① ステッピングモータ
3. モーター選定② ブラシレスモーター
4. 1軸倒立振子のハード作成
5. エンコーダーでモーター回転数を計測
6. モータの回転と角度検出のテスト
7. モータの回転数を推定
8. 1軸倒立振子ロボットの完成（アルミフレーム版）
9. 筐体設計その① リアクションホイールの再設計
10. 筐体設計その② 筐体角の固定方法検討
11. 筐体設計その③ 半分完成
12. 回路基板の作成
13. 基板のフレーム作成（筐体完成）
14. 6軸センサーから角度算出
15. 1辺（1軸）の倒立振子（CUBE版）
16. 3軸による点倒立制御
17. スタンドアローン化
18. 2号機の検討開始

レシピ頒布

　作成した3Dモデル/回路図/ソースなどを頒布してます。

1. リアクションホールによる1軸倒立振子（アルミフレーム）
   
   

   リアクションホイール 1軸倒立振子 製作データ - imo Lab. - BOOTH

   【商品説明】 リアクションホイールを使用した1軸倒立振子ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル（.stl） ・回路図 ・ソースコード（Arduino、Processing） ・外観図 がダウンロードできます。別途、ESP32、6軸...

   

   garchiving.booth.pm
2. CUBE型3軸姿勢制御モジュール
   
   

   CUBE型3軸姿勢制御モジュール - imo Lab. - BOOTH

   【商品説明】 リアクションホイールを使用した3軸姿勢制御ロボットです。 ・3Dプリンタ造形用の3Dモデル（.stl） ・回路図＆基板ガーバーデータ ・ソースコード（ESP32（Arduino）、Processing） がダウンロードできます...

   

   garchiving.booth.pm