前回、カルマンフィルターと相補フィルターを使ってドリフト補正を試してみたのですが、今回はProcessingを利用してビジュアルで違いを比較してみたいと思います。
使用しているのは前回同様、Arduino/Genuino 101の内蔵6軸センサーです。
▼比較動画です▼
左がフィルター無しのジャイロ値からの単純積分による角度。真ん中がカルマンフィルター、右が相補フィルターになります。
フィルター無しはやはり徐々にドリフトが蓄積されて最終的にはだいぶ角度がおかしくなりました。カルマン、相補フィルターはしっかりドリフト補正できているようです。
カルマン、相補フィルターの動きの違いはほとんど無いように感じますが、少しだけ相補フィルターのほうが感度が良い感じです。傾き制御するものに合わせて調整や使い分けをしていこうと思います。
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コメント
こんにちは
とても興味深い投稿でした。
わたしも、Arduinoでこのような姿勢制御を行ってみたいのですが、もし何か参考にされたサイトなどございましたら、（特にカルマンフィルタや相補フィルタについて書かれているもの）教えていただけると幸いです。
よろしくおねがいします。
こんにちは。コメント有難うございます。
カルマンフィルター、相補フィルターは私にとっては非常に難解で、実のところ消化不足のところはあります。
参考に見て回ったサイトはこちらです
http://www1.accsnet.ne.jp/~aml00731/kalman.pdf
http://www.slideshare.net/tiny_ak/ss-43368137
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/balance/inertial.pdf
http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/
四つ目のサイトにはソースも付いているので参考になります。
結果のみでよければ
http://garchiving.com/gyro-drift-correction/
▲このページに簡単ですが纏めてあります。
御回答ありがとうございました。
参考にさせていただきます。
ありがとうございました。
これからも記事の更新を楽しみにしています。