Arduino関連

日記

Arduino/Genuino「101」 販売終了??

 少し前(2017/9)IntelがCurieの生産を終了し、それを受けてArduino/Genuino101の販売が終了?したようです。日本では1年半ほどの販売期間でしたでしょうか?  確かに目ぼしいネット販売ではほとんど在庫切...
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Arduino

6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法

 6軸センサー(MPU6050)から、3軸回転を考慮した傾き角度(姿勢角度)の算出方法、補正方法(ジャイロドリフト補正)はいろいろあると思いますが一例を解説したいと思います。(ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していたのですが、一度纏...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|回路図と姿勢制御プログラムの概要

 ある程度制御ができるようになってきたので自作した機体のArduino廻りの回路と姿勢制御ソース(アルゴリズム)の概要を少しずつ紹介したいと思います。   (これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。) Arduino廻...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|PID制御とアルゴリズムの確認

 ドローン(クアッドコプター)の姿勢制御プログラムの改良とPIDゲインのチューニングをいろいろ試しているのですが、テストフライトしながら調整しているとなかなか時間が掛かって埒が明きません。フライトしながらだと何が効いているのかもよくわか...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|USBゲームコントローラーで操縦できるように改造

 ドローン(クアッドコプター)の操縦をゲームのUSBコントローラーから操縦できるように改良してみました。 (これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます。)    ソフト廻りの調整やPIDチューニングもいろいろ行って、前回...
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Arduino

Arduinoから MPU6050の値を取得してみる

 MPU6050(6軸センサー)をArduino経由で使ってみました。    MPU6050の使い方を中心に、下の動画に使用したArduino側スケッチ(ソース)説明を備忘録として纏めておきます。   動作確認  Process...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|テスト飛行

 ドローンの機体も完成し、Arduinoによる姿勢制御プログラム(アルゴリズム)もいったん完成したため、テスト飛行してみました。 (これまでの製作記録はこちらに纏めていってます。) テスト飛行  安定した...
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Quad Copter(ドローン)

ドローン用ブラシレスモーターの推力を実測してみる

 Arduinoの姿勢制御プログラム検討のために、ドローン(クアッドコプター)用のブラシレスモーターの推力を実測してみました。(これまでのドローン製作記録はこちらに纏めていってます)   ▼測りに直接のせて計測してます▼  アー...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|Arduinoで姿勢角の算出

ジャイロから姿勢角を算出する場合、各軸のから測定された角速度を積算していけば軸廻りの角度が算出できます。(角速度から角度の算出方法)    ですが、単純に各軸の積算を行うだけではドローンの姿勢角としてはおかしなことになってしまいます。...
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Quad Copter(ドローン)

ドローンの自作|モーター回転、PCモニターの可動確認

 通電させられるところまでハードの仮組ができたので、通電して動作確認をしてみました。  これまでの製作記録はこちらから   ▼配線類は直付けしているだけ▼  機体側では、Arduinoで各種センサー値の取得、姿勢角の算出、モーター...
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