ボール型ロボット｜サイドパネルの作成

　今回はサイドパネルの作成です。サイドパネルは駆動部のフレームを支えるパーツにもなっています。（これまでのボール型ロボットの製作記録はこちら）

▼前回作成した駆動部（内部）のフレーム▼

　サイドパネルは、このフレームと外殻部と繋ぐ部品です。

3Dモデル

▼3Dモデルです▼

　フレームを筐体センター（水平軸）で支えるようにして、球体中空で浮かすようなイメージです。

　フレームを支えてる中心の赤い部分は前回との同様で軸受けの構造をとってます。3本のスポーク（白部品）で外殻を支えます。筐体が転がってもフレームは自由度を持つ構想です・・。

　これらの部品も今まで同様に3Dプリンターで出力していきます。

3Dプリンターで出力

▼タイムラプス動画▼

　イメージ通りに出力できました。

▼軸受け部の断面はこんな感じ▼

　中心フレームを支えている部品と同様の構造で球形断面で回転自由度を持たせてます。この部品を左右で２つ準備。

▼でスポーク部分となる部品も出力▼

　スポーク部品は左右で計6つ準備です。

　話がそれますが、前回PETGフィラメントをテストしてみました。なかなか癖のある材料で・・・、また期待していた靭性も思ったよりもなく・・・。調整めんどくさくなってPLA（青）購入してしまいました。ですので今回の部品から青色になります。

　このフィラメントですが、巻きの状態も非常にきれいで、出力も安定してます。

▼巻き状態▼

　白を最後まで使ってみたのですが、最後まで巻きは非常にきれいでした。スプールも透明で、残量がわかるように側面に目盛り（目安）もついていて個人的には気に入ってます。

組立て

▼側面部の組立て▼

　ボルト、ナットで結合。これを左右で2組準備します。

▼フレームに取り付けて可動確認▼

　3Dプリンター品ですのでやはり摺動は少しぶめです・・・。

▼外殻と合体▼

　外側の見た目はだいぶそれっぽくなってきました。作業ができないので外殻の半分は外してます。

▼動きの確認▼

　中のフレームは中空に浮かせて、2軸の自由度を持たせてます。

　大枠は出来てきました。次回からは中身を作成していきたいと思います。