小ネタ ジャイロのドリフト補正を改良
ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー（ジャイロ、加速度センサー）から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思います。 ただセンサー自体に加減速があ...
小ネタ 
Arduino 倒立振子再チャレンジ（PID制御をExcelでシミュレーション）
以前、wiiモーションプラスに内蔵されているジャイロを使って倒立振子を行ってみたのですが、微妙な感じでフェードアウトしてしまいました。今回は6軸センサー使用して筐体もあらたに作り直して再チャレンジです。▼筐体はこんな感じです▼ 安定しやすい...
小ネタ Excelのグラフで立方体の3D回転を表現
Excelのグラフで立方体の3D回転を表現してみました。x軸、z軸廻りの角度をセルへ入力して、表計算で立方体の頂点位置を計算、散布図でグラフ化してます。写真だといまいちでしたので動画UPしました。▼確認動画▼ 四元数の勉強をしていて、Exc...
小ネタ ジャイロ（角速度）から角度の算出方法
ジャイロ検出値（角速度）から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ（センサー）から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが、ここでは角速度が取得できるものを前...
Arduino Arduino/Genuino101でサーボモータを制御
Arduino/Genuino101でサーボモータの制御方法です。servo.hライブラリを使用すれば簡単に制御できるのですが、ライブラリではサーボの制御信号周期が20ms程度で固定されています。この信号周期を任意で変更したかったので、今回...
Arduino Arduino + Bluetooth + Android でサーボモーターを無線制御
スマホからBluetooth経由でサーボモータを制御してみました。Androidアプリは自作、BluetoothLE（以下BLE）経由で情報を送信し、Arduinoで受けてサーボモータをコントロールしてます。
Arduino 101で複数ピンに対応したPWM周波数の変更
Genuino（Arduino）101で複数pinに対応したPWM周波数の変更を試してみました。#include "aux_regs.h"#include "interrupt.h"#include "conf.h"#define pinC...
Arduino Genuino 101 のBluetooth LE（CurieBLE）の使い方まとめ
Genuino 101/Arduino 101で搭載されたBluetooth LE（以下BLE）の使い方をまとめておきます。 今回の通信イメージとしては、Genuino101をペリフェラル側としてアドバタイジングを開始します。スマホやPC...
Android MIT APP Inventor2でBluetooth LE通信のスマホアプリ作成方法
MIT APP Inventor2（以下inventor2）のBluetooth LEコンポーネントの使い方を中心にまとめておきます。従来のBluetooth規格（クライアント、サーバ）のコンポーネントは昔からありましたが、いつ頃からかBl...
Arduino 6軸センサーの姿勢制御をスマホで可視化（Arduino/Genuino101）
Arduino101/Genuino101に内蔵された6軸センサーとBluetoothLE（BluetoothLowEnergy（以下BLE））を両方を同時に使ってみました。6軸センサー（加速度、ジャイロ）の情報をBLE経由でスマホへ送信、...