DIY 水槽クーラーを自作して水温を下げる
ここ最近、急激に気温が上がって、水槽の水温も急激に上がってしまいました。水温を下げるために自作水槽クーラーを作ってみました。▼水温▼ 水温が一気に３０℃を超えてしまいました。とりあえず急場しのぎで部屋のエアコンを入れてしのぎます。が電気代も...
DIY 
小ネタ 画面の解像度以上の高解像度（高画質）なスクリーンショットを保存する方法
パソコンで普通にスクリーンショット（スクショ、プリントスクリーン）をとると画面の解像度以上で保存することはできません。ただ少しブラウザで一手間かけると、画面の解像度以上の高解像度な画像でスクショすることが可能です。 ブラウザ（Google ...
3D プリンタ 水槽と蓋の隙間埋めを3Dプリンターで自作
飛び出し防止対策で、蓋の隙間埋め（スペーサー）を3Dプリンターで作成してみました。▼水槽と蓋の隙間▼ 割と大きな隙間があります。大丈夫かなとか思っていたのですが先日、魚が飛び出していたので慌てて隙間埋め（蓋）を作りました。▼3Dモデル▼ 水...
小ネタ 既知の回転行列から回転軸、回転角度を求める方法
3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。 任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）として、その軸まわ...
3D プリンタ 外部フィルターに使っているシリコンホースの折れ対策
外部フィルターに使するホースは取り回し易い柔らかなシリコンホースを使ってます。しかし柔らかすぎて途中で折れてしまって水流が弱くなったり、止まったりしてることも。 3Dプリンターでシリコンホースの腰折れ対策をしてみました。▼腰折れの状態▼▲排...
小ネタ IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）
慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。\begin{align}q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \begin...
HTML/CSS WordPressで数式を書く方法（プラグイン無し）
Wordpressで LaTeX を使用して数式を表現する方法です。いろいろなサイトで紹介されていたのですが、私の環境ではなかなかうまくいかずに少し苦戦しました。HTML/CSSが素人ということもありますが、うまくいった方法を備忘録としてま...
3D プリンタ 3Dプリンターでアクアポニックス【経過観察 ～12週目】
アクアポニックスを始めて約12週間（約３か月）経過しました。３か月経過後の状況報告です。▼くさガメ水槽アクアポニックス（立上げ時）▼ 3Dプリンターで自作したポッドと既存のフィルターを組み合わせて、かめ水槽でアクアポニックスを行ってます。 ...
小ネタ ドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）
6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその３つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。▼ビジュアルで比較▼ Madgwick、カ...
日記 水槽台を自作③｜完成
3DCADとFEM強度解析を使って設計した水槽台を実際に作成してみました。▼完成イメージ▼▲CAD図です。一応、30cm水槽、60cm水槽を各1個、安全率「7」の静荷重でたわみ量は0.3mm程度の設計。この図面をもとにDIYしていきます。（...