ボール型ロボットの自作|バラスト(錘)の作成

 ボール型ロボットの自作です。今回でハード部分はだいたい完成です。今回はバラスト(錘)を3Dプリンターで作成します。(これまでのボール型ロボットの製作記録はこちら

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概要

 バラスト(錘)で本体の左右バランス(傾き)を制御して本体の左右旋回を行う予定です。

▼前進・後退▼

 本体の回転自体は内部中心にあるタイヤで行います(前進、後退)。回転中(前進中)に本体を傾かせて、左右に旋回するという考え方です。上手くいくかわかりませんが、バイクのハングオンみたいなイメージで旋回できないかな、と考えてます。その本体の傾きを錘を使って行う予定。

錘の3Dモデル

▼全体構造▼

 真ん中の回転自由度を持ったフレームに錘をぶら下げます。 フレームごとステッピングモーターで回転させて旋回させます。 丸く空いた所に硬貨を詰め込んで重さのバランスとります。

 ▼反対側の錘▼

 反対側は、フレームを回転する(傾ける)ための歯車をそのまま錘にします。

 本体全体の重さに対して少し重さが頼りない感じですが、スペースに余裕が無いため取りあえずこれで様子見です。

3Dプリンターで出力して組立て

 形状自体はそれほど難しくないため、3Dプリンターの出力設定も普通です。前回作った歯車も、錘仕様にするため作り直しました。

 

▼搭載▼

  硬貨の中でも比重が高めの十円玉を詰め込んでます・・。 雰囲気うまくいきそうな感じはしますが・・・。動かしてみて様子見です。

 さてこれでハード部分は概ね完成です。着手し始めてから半年以上も経過してしまってます・・・。次回はモーターへ通電してみて、簡単な可動確認してみたいと思います。

 これまでのボール型ロボットの製作記録はこちらから

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