小ネタ EXCELでPID制御をシミュレーション
PID制御をEXCELでシミュレーションする方法を紹介します。マクロ、VBAは使用せず、EXCELの表計算機能のみで行ってみたいと思います。といっても細かな運動式はだいぶ手を抜いていますし、シミュレーションといってもゲインによる変化をEXC...
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小ネタ ブログサイトをhttps（SSL）化
このブログサイトをHTTPS（常時SSL）化してみました。利用しているサーバーが、少し前からSSLを一部無料化にしたので実施してみました。 最初はSSL？よくわからないし、サイトがおかしくなっても嫌だし、スルーしていたのです。が解説サイト...
小ネタ Processingでリアルタイムグラフ表示
いろいろなセンサー値（シリアル通信などの取得データ）などを取り込みながら、リアルタイムのグラフプロットをProcessingで表示してみました。 ▼グラフ画面▼ Processingでsin、cosカーブを計算してグラフ化してるサンプ...
小ネタ VMware ネットワークトラブル
ちょっとした検証目的でメイン機のOSをいじりたくないときにVMwareを使用しているのですが、久しぶりに起動してみたらネットワークに繋がらなくなっていました。 原因不明でいろいろ触ってみたのですがダメで、OSごとVMwareを再インストー...
小ネタ ジャイロのドリフト補正を改良
ジャイロのドリフト補正を改良してみました。6軸センサー（ジャイロ、加速度センサー）から姿勢角を算出する際、ジャイロドリフトを加速度センサーから算出した姿勢角で補正してなるべく正確な姿勢角を算出すると思います。 ただセンサー自体に加減速...
小ネタ Excelのグラフで立方体の3D回転を表現
Excelのグラフで立方体の3D回転を表現してみました。x軸、z軸廻りの角度をセルへ入力して、表計算で立方体の頂点位置を計算、散布図でグラフ化してます。写真だといまいちでしたので動画UPしました。 ▼確認動画▼ 四元数の勉強をしていて、E...
小ネタ ジャイロ（角速度）から角度の算出方法
ジャイロ検出値（角速度）から角度の計算方法と、その精度、について触れてみたいと思います。ジャイロスコープ（センサー）から取得できる値は角速度が一般的かと思います。中には角加速度が取得されるものもありますが、ここでは角速度が取得できるものを前...
小ネタ 無償アップグレード期間終了後にWindows10を再インストールしてみました
事前のいろいろな情報では、一度でも無償期間中にアップグレードしておけば、期間終了後でも再インストール可能とのことで、再インストールしてライセンス認証されるか試してみました。
小ネタ ジャイロのドリフト補正と比較（カルマン、相補フィルター）
ジャイロのドリフト補正方法がいろいろあるようですが、比較的情報の集めやすいカルマンフィルターと相補フィルター（簡易）の実装と簡単な比較検証、ドリフト補正の効果確認を行ってみました。
小ネタ 加速度センサーから角度の変換計算方法
加速度センサーの取得値（重力ベクトル）から角度の計算方法を簡単に解説します。最後はサンプルプログラムから姿勢角度算出の動作確認をしてみます。