3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールによる倒立振子（１軸姿勢制御）完成
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
3軸姿勢制御モジュール
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3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールで倒立振子｜モータ制御と角度計測テスト
リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
3軸姿勢制御モジュール Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールで倒立振子｜ハード（筐体）作成
リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード（筐体）部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。
3軸姿勢制御モジュール AH1815（ホールセンサー）をArduinoから使ってみる
ホールセンサー（AH1815）をArduinoから使う方法を簡単にまとめておきます。サンプルスケッチ（ソース）で簡単な動作確認をしてみます。
3軸姿勢制御モジュール Arduinoでドライバ内蔵ブラシレスサーボモーターを制御
駆動回路が内蔵されたブラシレスサーボモーターをArduinoから制御してみました。駆動回路/エンコーダが内蔵されているため手軽に回転制御が行えて便利。
3軸姿勢制御モジュール Arduinoでドライバ内蔵ステッピングモーターを制御
ドライバ内蔵のステッピングモーターをArduinoから使ってみます。普通は駆動回路が別途必要なのですが、このステッピングモーターは回路が内蔵されているので別途ドライバを準備する必要がありません。
3軸姿勢制御モジュール Arduinoで3軸姿勢制御モジュールの自作｜０１
リアクションホイール（慣性ロータ）を使った3軸姿勢制御モジュールの自作を行ってます。 ▼制作記録はこちら▼ ▲最終的にはこれがやりたいと思ってます。ただいきなりこの３軸は到底無理なのでまずは1軸での倒立振子にチャレンジしていろいろ勉強しよう...