本格的にArduino倒立振子の作成に入ります。
今回は主に筐体（本体）を作成です。筐体の主な部品は3Dプリンターでの出力品です。（製作記録はこちらにまとめてます）
でさっそく3DCadで設計したモデルです。
3DCadモデル
▼倒立振子の3Dモデル▼
▲最終的にはコントローラーで旋回するとか、ラジコン風にしたいので2個のステッピングモーターで各々制御できるタイプに。モーターの上段に基板を置いて、さらにその上の段にLipoバッテリを搭載する予定です。
▲回路基板も3DCadでモデリングしてみました。。最近知ったのですが、Kicadから3dモデルをSTEP出力できるようで、この種の3Dモデリングが非常に楽になりました。ここまでモデリングする必要ないんですけどね。ただの自己満足です。
▲タイヤ。地面との接地部はTPUフィラメントでそれ以外がPLAフィラメントで作成する予定です。
3Dプリンターで出力
さっそく3Dプリンター出力してみました。
▲部品点数（8点）も少ないのでたいした時間かかってません。延べ45時間くらい・・。
▲ステッピングモーターとくっつけた車輪部分です。黒い部品がTPUフィラメント（柔らかい素材）で白い部分はPLAフィラメントで作成してます。グリップを気にしてTPUフィラメント使用したのですが思いのほか効果がないです・・・・。
組立て
基本はボルト＆ナットで組立てです。とりあえずはイメージ通りに完成。
全体が単純（簡単）な3Dモデルだったので造形には関係の無いモーターやら回路基板やらと割と細かい部分まで 、（今回も） 3Dモデル化してます。個人的趣味で設計にはあまり意味ないんですけどね。
さて次は回路基板に取り掛かります。（製作記録はこちらにまとめてます）
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