ジャイロ(Wiiモーションプラス)のドリフト補正

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 前回、Wiiモーションプラスのジャイロスコープのドリフトがどれくらい発生するか確認してみたので、今回はドリフト補正を試してみようと思います。

 

 まずはジャイロスコープの測定値(角速度)をそのまま何も処理しないでどういう出力をしているか確認してみます。

 

 ジャイロ測定値のデータフォーマットは14bitで出力されていて結構細かい分解能。とりあえず角速度値のノイズがどれくらい乗っているか確認。

 

0014_gyroDrift_1

▲軽く手で超微振動を加えながら測定したグラフ。

 

 分解能が細かいためか、結構ノイズがある。とりあえずをこの範囲はノイズとしてスケッチ側でカットしてみる。

 

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▼ノイズカットした角速度のグラフ
0014_gyroDrift_2
 数回ジャイロを左右に振ってみてもとの角度位置に戻してみたもの。やっぱり何かしらのドリフトがあり、角度が原点のところに戻らない。スケッチ側でキャリブレーション制御して、さらにジャイロ値の移動平均から値の変化がなければドリフトをリセットするように制御を加えてみる。

 

0014_gyroDrift_3

 ▲先ほど同様に数回ジャイロを振ってみてその後、元の角度で静止。

 

 当然だがドリフトをリセットしているため角度が原点に戻る。

 

 移動平均の量とリセット間隔を変えていけばとりあえずこれから作ろうと思っている物にはこの補正方法でも十分かと思う。

もう少しまともなドリフト補正方法を試して見ました。
記事はこちら「ジャイロのドリフト補正と比較(カルマン、相補フィルター)

 

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