3軸姿勢制御モジュール 3Dプリンタで回路基板のマウントフレームを作成
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。▼これまでの製作記録▼3Dモデル回路基板フレーム 全体の3Dモデル。CUBEの...
3軸姿勢制御モジュール
3軸姿勢制御モジュール 
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作。回路基板の作成
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。▼これまでの製作記録はこちら▼概要▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼ ESP32で各種センサ情報...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜3Dプリンタで筐体作成
リアクションホイールを使ったCUBE型３軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。▼これまでの製作記録はこちら▼３Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを自作。...
3D プリンタ 3DCAD/3Dプリンタで３面固定用のスペーサを作って試してみる
CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体（ハード）設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。概要...
3軸姿勢制御モジュール 3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成
前回、リアクションホイールによる１軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール（フライホイール）の3D設計、...
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールによる倒立振子（１軸姿勢制御）完成
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールで倒立振子｜モータ制御と角度計測テスト
リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
3軸姿勢制御モジュール Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
Arduino エンコーダー＋Arduinoで回転数を計測
Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数（速度）・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。