3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜点倒立制御
Arduinoで３軸姿勢制御モジュールの自作です。だいぶ間が空いてしまいましたがようやく点倒立での制御が実現できました。今回はここまでの検討内容を紹介です。▼これまでの製作記録はこちら▼概要 前回までで、一軸（一辺）での倒立振子が完成しまし...
3軸姿勢制御モジュール 
電子工作（マイコン全般） ESP32（3.0以降）LEDC関数でエラー発生/対応方法
ArduinoIDE環境でESP32のLEDC関数（PWM）が急にコンパイルエラーが発生して使えなくなりました。3.0.0以降で一部の関数が使用できなくなってます。Compilation error: 'ledcSetup' was not declared in this scope
電子工作（マイコン全般） Raspberry Pi Pico WのBluetoothでパソコンやスマホと無線通信する方法
Raspberry Pi Pico W のBluetoothを使ってパソコンと無線通信してみました。以前ESP32で実施した内容のPico版です。既存の有線シリアル通信をほぼそのまま無線化できるのでかなり簡単にパソコンやスマホと無線すること...
電子工作（マイコン全般） ESP32のBluetoothでパソコンやスマホと無線通信する方法
ESP32に搭載されているBluetooth（SPP）を使用してパソコンと無線通信してみます。既存の有線シリアル通信をほぼそのまま無線化できるのでかなり簡単にパソコンやスマホと無線することができて便利。簡単な例題で方法をまとめておきます。概...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜１軸（１辺）倒立制御（PID制御調整）
リアクションホイールによる3軸姿勢制御モジュールの自作です。ようやく1軸（1辺）での倒立制御が成功しました。今回はその製作過程とPID制御についての内容です。▼これまでの製作記録はこちら▼概要 ようやく1軸（1辺）での倒立振子制御完了。 L...
3軸姿勢制御モジュール ６軸センサで3軸姿勢制御モジュールの傾き角度を計算
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。 倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢（角度）を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するために...
3軸姿勢制御モジュール 3Dプリンタで回路基板のマウントフレームを作成
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。▼これまでの製作記録▼3Dモデル回路基板フレーム 全体の3Dモデル。CUBEの...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作。回路基板の作成
リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。▼これまでの製作記録はこちら▼概要▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼ ESP32で各種センサ情報...
日記 PCBGOGOで自作基板を発注してみる
PCBGOGOで回路基板の発注方法と使ってみた所感です。概要 最後に自作基板を発注したのは4～5年くらい前。たぶんSWITCHSIENCE（FusionPCB）だったかと思います。ただ現在ではSWITCHSIENCEではPCB基板サービスが...
3軸姿勢制御モジュール 3軸姿勢制御モジュールの自作｜3Dプリンタで筐体作成
リアクションホイールを使ったCUBE型３軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。▼これまでの製作記録はこちら▼３Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを自作。...