3D プリンタ 3DCAD/3Dプリンタで３面固定用のスペーサを作って試してみる
CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体（ハード）設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。概要...
3D プリンタ 3軸姿勢制御モジュール 3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成
前回、リアクションホイールによる１軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール（フライホイール）の3D設計、...
EXCEL EXCELでローパスフィルター（一次遅れ、ノイズ除去）
EXCELでローパスフィルター（一次遅れ）ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールによる倒立振子（１軸姿勢制御）完成
リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。
3軸姿勢制御モジュール モータの回転数を推定してみる
モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。
電子工作（マイコン全般） ESP32の基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめ
ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。
3軸姿勢制御モジュール リアクションホイールで倒立振子｜モータ制御と角度計測テスト
リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。
3軸姿勢制御モジュール Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御
電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。
電子工作（マイコン全般） エンコーダー＋Arduinoで回転数を計測
Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数（速度）・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。
電子工作（マイコン全般） Raspberry Pi Picoで割り込み方法（ArduinoIDE、C/C++SDK）
picoで割り込み処理を行う方法とスケッチ例。attachinterrupt関数を使う場合とC/C++SDKで両方で試してみました。外部割り込みに利用できるピンはUNOと違い制限が無さそう。