小ネタ Acrobat Readerのスナップショットの場所
Acrobat Readerのスナップショットの場所がまた分らなくなりました。以前も見つからなくて探した記憶があるので備忘録兼ねてメモしておきます。 概要 スナップショットとはいわゆるプリントスクリーン（スクショ）のことです。なのでWin...
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小ネタ YouTube埋め込み動画でタイトルとかコントローラが映像と重ならないように埋め込む方法
WordpressでYoutube動画などをサイトに埋め込んだ際、タイトルやコントローラが映像にかぶらないようにしてみました。普通にサイズ変えるだけで簡単にいくと思ったのですが中々うまくいかなかったです。 普通に埋め込んだだけでは（16:...
小ネタ EXCELでローパスフィルター（一次遅れ、ノイズ除去）
EXCELでローパスフィルター（一次遅れ）ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。
小ネタ IMU6軸センサーと回転行列
6軸センサー（加速度、ジャイロ）などの取得値から角度を計算するときに個人的によく見返す回転行列式をまとめておきます。 四元数に比べると回転行列の方が理解しやすく好みです。ただややこしくて使用するたびに頭を悩ますことがあるのでよく使う式と考...
小ネタ 数値微分の精度をEXCELで比較
数値微分の精度をEXCELを使って比較してみます。 数値微分に前方差分、後方差分や中心差分という種類があることを最近知りました。今まで特に気にせず、というかそういった種類があることも知らずに後方差分というやり方で行ってきたようなのですが、...
小ネタ 画面の解像度以上の高解像度（高画質）なスクリーンショットを保存する方法
パソコンで普通にスクリーンショット（スクショ、プリントスクリーン）をとると画面の解像度以上で保存することはできません。ただ少しブラウザで一手間かけると、画面の解像度以上の高解像度な画像でスクショすることが可能です。 ブラウザ（Google...
小ネタ 既知の回転行列から回転軸、回転角度を求める方法
3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。 任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）として、その軸ま...
小ネタ IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）
慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。 まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。 \begin{align} q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \be...
小ネタ ドリフト補正を比較（カルマン、Madgwick、相補フィルター）
6軸センサーなどから回転角度算出する際に発生するドリフトを補正する方法にカルマン、Madgwick、相補フィルターなどがありますが、今回はその３つの方法でドリフト補正した回転角度を比較してみました。 ▼ビジュアルで比較▼ Madgwick...
小ネタ 日産セレナ純正ナビでSDカードから動画再生する方法
日産セレナの純正カーナビでSDカードに保存した動画を再生する方法です。 今回約10年ぶりくらいにナビを変えました。前の楽ナビでもSDカードの動画ファイルを再生していて、新しいナビでもその動画ファイルそのままで再生できるかと思ったのですが動...