電子工作(マイコン全般) – ページ 13 – imo Lab.
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電子工作(マイコン全般)

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6軸センサーからの姿勢角度算出&モニター 目途付け

クアッドコプターの自作を企てて少しずつ要素技術の勉強をしています。少し前から姿勢角の計算・補正をトライしていたのですがある程度目途がついてきたので一旦まとめます。
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カルマンフィルターと相補フィルターをProcessingでビジュアル比較してみました

前回、カルマンフィルターと相補フィルターを使ってドリフト補正を試してみたのですが、今回はProcessingを利用してビジュアルで違いを比較してみたいと思います。
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6軸センサーのリアルタイムモニター、一旦完成

Arduino / Genuino 101に内蔵されている6軸センサーをリアルタイムでモニタリングするビュアーをProcessingで作成しました。
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Arduino / Genuino 101 内蔵6軸センサーのリアルタイムモニターを自作してみる

Arduino101 / Genuino101の内蔵6軸センサー(加速度、ジャイロ)のリアルタイムモニターをProcessingを使って自作してみようと思います。
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Arduino(Genuino)101、6軸センサーからの角度算出をProcessingで可視化してみる

Arduino(Genuino)101の6軸センサーから角度を算出してProcessingで可視化してみました。公式サイトの「Curie IMU Orientation Visualizer」というチュートリアルを参考にしてます。
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Arduino(Genuino)101の内蔵6軸センサーをMadgwickライブラリから試してみました

Genuino101で搭載されている6軸センサー(加速度、角速度)からの角度算出で、Madgwickのフィルタリングアルゴリズムがライブラリで提供されています。ジャイロスコープと加速度センサーから姿勢角を算出しているアルゴリズムのようです。
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Arduino(Genuino) 101のジャイロスコープを試してみる

Arduino(Genuino)101から搭載された内蔵ジャイロを試してみました。今までは別途シールド等で外付けする必要があったのですが、加速度センサー同様、内蔵されているので便利です。
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Arduino(Genuino) 101の加速度センサーを試してみる

Genuino101で搭載された加速度センサーを試してみました。今までは別途シールド等で外付けする必要があったのですが、内蔵されているので便利です。
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Arduino(Genuino) UNOと101を比較

Arduino(Genuino) UNOと101を簡単に比較してみました。
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ArduinoのPWM周波数を変更してみる

Arduino UNOのPWM周波数を変更してみました。デフォルトでは約490Hz程度の周波数ですがレジスタを直接操作することで周波数を変更できるようです。  PWM周波数を制御しているTimerはTIMER0/1/2と3個準備されていて、...
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