Arduinoでまた倒立振子を作り始めました。（製作記録はこちらにまとめていきます）
過去、倒立振子は何度か作ってまして、今回で3度目です。過去作ったものはなんか中途半端なものが多くて・・・、よりレベルアップしたものを作成予定です。
概要
▼過去作品▼
▲当時は、DCモーター、タミヤ工作キット、Arduinoという構成。まぁ何とか倒立しているといった感じ。
今回、筐体はオリジナルで設計して3Dプリンターで出力。モーターはステッピングモーター使ってより滑らかに制御して、できればラジコン化もしてみたいと・・、前回よりはレベルアップしたものを作る予定です。本体設計は概ね完成していて、トップの写真がその3Dモデルです。よくある筐体なんですけどね。あまりオリジナル性はありません・・。
今回の構成
部品構成です。
- Arduino
- 脳みそに当たる部分です。自分の姿勢確認（計算）したり、倒れないように車輪（モーター）動かしたりなど、命令系統すべてを行う部分。
- MPU6050（6軸センサー）
- 3軸加速度センサーと3軸ジャイロセンサーのモジュール品です。軸ごとに加速度、角速度の検出が可能で、取得した値から自分の姿勢角を算出します。
- Xbee
- 無線装置。電子工作系でよく使われている無線用のモジュールです。今回はパソコンとの無線通信に使用します。
- INA219
- 電圧・電流計。持ってたので搭載する予定です。電圧・電流が見れるとちょっと便利かも、、と思って・・・。あまり意味はないかも。
- ノートパソコン
- 倒立振子（ロボット）の情報をモニターしたり、パソコンから指令したりする予定。
- 筐体
- 車輪とかフレームとかはオリジナルで設計して、3Dプリンターで出力する予定です。
- モーター＆ドライバ
- モーターはステッピングモーターを使用。ドライバはA4988かL6470のどちらを使うか悩んでます。
大きな構成品はこんなところです。もう少し細かい説明は今後作成しながら個々に行っていく予定。
なるべく間延びしないように・・、最後までやるつもりです・・・。次回から本格的に作成していきます・・。 （製作記録はこちらにまとめていきます）
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