ようやく本格的にドローン（マルチコプター、クアッドコプター、クアッドローター）の製作をArduinoベースで開始しようと思います。
3年程前から、いろいろ情報収集を開始、特に姿勢制御プログラムは自作したいと勉強をはじめたのですが、言語はもとより、制御、電子、回路、通信、ハード、などなど、非常に多くの工学知識が必要なのを徐々に痛感。暇を見つけて少しずつ勉強・・、これらの分野に多少免疫はあったつもりなのですが、いつの間にか３年以上も経過してしまいました。
ある程度自身が付いてきたので、部品を集めて本格的に製作を開始しました。最近はドローンも非常に安価（完成品でもキットでも・・）になってきているので、自作するとかえって（かなり）割高になりますね・・・。
部品準備
・フレーム 250クラス ・フライトコントローラー Arduino ・受信機器 Bluetooth無線 ・送信機器（プロポ） パソコン ・プロペラ 5x3 ・モーター 2204ブラシレスモーター ・ECS ・バッテリー＆充電器 ・その他：電線、コネクター類、工具類
フレーム、プロペラ、モーター、ESCはセットになったキットを購入しました。非常に安いもの（これだけセットで数千円）をネットで購入したので品質・動作が少し心配です・・・。ほんとはフレームとプロペラも自作したかったのですが、いつまでたっても制作に入れないのでキットものにしました。
フライトコントローラーは完成品を購入するのではなくArduinoベースで作成。制御プログラムも作成予定です。
プロポは結構高価なので手が出ません・・(T_T)。なるべく費用を抑えるために送受信機はパソコンもしくはスマホで代用します。
今回、フレームキットを購入したのみで、それ以外は全て在り物を代用してます。だいぶ費用が抑えられている？。といっても、もし全てを購入したとなると結構な金額です・・。今後の検討で追加購入が必要なものも結構出てきそうですし。
組み立て開始
フレームキットが届いたので、さっそく組立開始します。
カーボンフレームのエッジが結構立ってます。ある程度面取りしたいと思ったのですが、一筋縄ではいかなさそうでしたのでこのままいきます。
届いたキットの中にフレームの組み立てに関する資料は一切入っていませんでした。あまり構成部品は多くないのと、Web上の購入画面に完成写真があったので、それを見ながら組めばなんとかなりそうです。
支柱？立ててみたところです。
Arduinoをそのまま載せようと思ったのですが、思ったより大きい。
とりあえず真ん中の支柱を無くすか、。。
横向きにならなんとか乗りそうです。検証終わったら基板毎作り直した方がいいかもしれないです。
Arduino（101）の内蔵センサー（ローカル軸）で制御プログラムとPCモニターを作りかけていたのですが、横向きに乗せるとroll、pitchが入れ替わってしまいます。どうしよう、プログラム修正するのはややこしいですし・・・。あとで考えるとして横向きに搭載です。
フレームの穴とArduinoの穴はピッチが合わないためブラケットを作成。
3DCAD（FUSION360）で設計して、3Dプリンターで成形。3Dプリンターはもっていないので、ものづくりスペース借りてます。3Dプリンター欲しいですけどまだまだ高価。
フレーム側に載せるとこんな感じです。思ったよりぎりぎりです。
Arduino+無線シールドを載せてみました。大きいですが何とかこのままやり切りたいです。
モータを取り付ける手？足？みたいなのを取り付け。
今日はこれで終了です。続きはまた。次はモーター、ESC、などに通電しみて、可動確認もしながら進めたいと思います。
ドローンの製作記録はこちらに纏めていってます。
コメント