2022-05

既知の回転行列から回転軸、回転角度を求める方法

3次元回転について、その回転行列が分かっている場合、回転軸および回転角度を求める方法の覚書です。　任意の回転軸を\(N=\begin{bmatrix}n_x&n_y&n_z\end{bmatrix}^T\)（単位ベクトル）として、その軸ま...

外部フィルターに使っているシリコンホースの折れ対策

外部フィルターに使するホースは取り回し易い柔らかなシリコンホースを使ってます。しかし柔らかすぎて途中で折れてしまって水流が弱くなったり、止まったりしてることも。　3Dプリンターでシリコンホースの腰折れ対策をしてみました。 ▼腰折れの状態▼...

3D プリンター

IMUセンサーと四元数（クォーターニオン）

慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。　まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。 \begin{align} q = q_\omega + q_xi + q_yj + q_zk = \be...

WordPressで数式を書く方法（プラグイン無し）

Wordpressで LaTeX を使用して数式を表現する方法です。いろいろなサイトで紹介されていたのですが、私の環境ではなかなかうまくいかずに少し苦戦しました。HTML/CSSが素人ということもありますが、うまくいった方法を備忘録としてま...