2022-05-14

小ネタ

IMUセンサーと四元数(クォーターニオン)

 慣性センサーなど制御系で個人的に使用する式だけ抜き出したたんなる覚書です。  まずクォーターニオン \(q\) を次のようにします。 \begin{align} q = q_\omega + q_xi + ...
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